Torolalana feno momba ny fikojakojana isan'andro ny milina fanamboarana tsindrona sy ny robot servo

Torolalana feno momba ny fikojakojana isan'andro ny Milina famolahana tsindrona Robot Servo: Dingana fototra 6 hanalavana ny androm-piainan'ny fitaovana hatramin'ny 30%

Ao amin'ny tsipika famokarana lasitra tsindrona, robot servo Izy ireo no "fon'ny automation." Ny fahamarinan'ny asany no mamaritra mivantana ny fahombiazan'ny famokarana, ny kalitaon'ny vokatra ary ny vidin'ny fikojakojana ny fitaovana. Araka ny antontan'isa avy amin'ny indostria, ny fikojakojana isan'andro manara-penitra dia afaka mampihena ny tahan'ny tsy fahombiazan'ny robot servo amin'ny milina fanendasana tsindrona mihoatra ny 40% ary manitatra ny androm-piainany hatramin'ny 30%. Na izany aza, ny tsy firaharahiana ny fikojakojana dia mety hiteraka olana lehibe toy ny fikorontanan'ny robot, ny fivilian-toerana, ary ny faharefoan'ny motera servo, ka miteraka fatiantoka famokarana an'aliny yuan isan'andro. Ity lahatsoratra ity dia manazava tsara ny dingana fikojakojana isan'andro ho an'ny robot servo amin'ny milina fanendasana tsindrona, manomboka amin'ny fanaraha-maso fototra ka hatramin'ny fikojakojana lalina, manome torolàlana azo ampiharina sy azo tanterahina ho an'ny mpitsabo.

I. Fiomanana mialoha ny fikojakojana: Ataovy azo antoka fa misy ny fiarovana sy ny fitaovana

Zava-dehibe foana ny fiarovana alohan'ny hanombohana ny asa fikojakojana. Ny robot servo ho an'ny milina famolahana tsindrona dia fitaovana mekatronika avo lenta. Ny fampiasana tsy mety dia mety hiteraka fikikisana mekanika, fihodinkodinana herinaratra, ary risika hafa. Noho izany, ireto fiomanana manaraka ireto dia tena ilaina:

Famonoana sy famonoana ny fitaovana: Vonoy ny bokotra herinaratra lehibe an'ny robot ary esory ny tariby fanaraha-maso ny famantarana amin'ny milina famolahana tsindrona mba hahazoana antoka fa tsy miasa intsony ny robot. Raha manana bokotra fijanonana maika ny robot dia tsindrio ary hidio mba hisorohana ny fiasan'ny robot tsy nahy.

Fampitandremana sy Fitokana-monina ho an'ny Fiarovana: Apetraho manodidina ny robot ny famantarana fampitandremana hoe "Eo am-panaovana fikojakojana, tsy misy fampiasana". Ampiasao ny fefy fiarovana na ny kasety fampitandremana mba hanasarahana ny faritra iasana ary raràna ny olona tsy manao fikojakojana tsy hanatona.

Fitaovana sy fitaovana ampiasaina: Omano ireo fitaovana manokana araka ny lisitry ny fikojakojana, anisan'izany ny lakile Allen (set), ny tournevis Phillips/misy lavaka, ny lakile torque, ny basy fanalefahana menaka, lamba tsy misy vovoka, alikaola, mpanakana harafesina, ary menaka fanosotra (omano ny karazana voalaza ao amin'ny boky torolalana momba ny fitaovana, toy ny menaka misy litiôma na menaka fitaovana). Omano ihany koa ny diary fikojakojana mba handraisana an-tsoratra ny valin'ny fizahana.

Fanamarinana angon-drakitra: Raiso ny Boky Torolàlana momba ny Fampiasana sy ny Torolàlana momba ny Fikojakojana an'ny robot mba hanamafisana ny masontsivana momba ny fikojakojana ny singa tsirairay (toy ny herin'ny visy, ny elanelam-potoana fanosorana, ary ny karazana menaka) mba hisorohana ny fikojakojana tsy mety vokatry ny masontsivana diso.

II. Fikojakojana ny rafitra mekanika: "Fikojakojana fototra" ny singa fototra

Ny rafitra mekanika no fiara ivezivezen'ny robot amin'ny fihetsehana marina ary misy singa toy ny sandry, tonon-taolana, mpitari-dalana ary kaopy fifohana rivotra. Ny fikojakojana isan'andro dia tokony hifantoka amin'ny sehatra efatra lehibe: fanadiovana, fanosorana, fanenjanana ary fanaraha-maso ny fahasimbana.

1. Sandry sy tonon-taolana: Fisorohana ny fitohanana sy ny tabataba

Fanadiovana: Ampiasao lamba tsy misy vovoka izay nolemana alikaola kely mba hanesorana ireo poti-plastika, menaka ary vovoka amin'ny sandry. Mifantoha amin'ny fanadiovana ny tonon-taolana, satria mora miangona ny loto amin'ireo faritra ireo ary mety hanakana ny fihodinana.

Fanosorana menaka: Fenoy amin'ny karazana menaka voafaritra (toy ny menaka litiôma mafana be) ny fitoeran-tsolika araka ny toromarika ao amin'ny boky torolalana. Rehefa mampiasa basy fanosorana menaka, dia tsindrona moramora mandra-pikorianan'ny menaka mitovy tsara avy amin'ny elanelan'ny fitoeran-tsolika (fadio ny loto be loatra amin'ny menaka). Raha misy faritra fanosorana menaka ny fitoeran-tsolika, dia jereo raha misy fikorianan'ny menaka tsy voasakana ary fenoy ny menaka amin'ny habetsahana voafaritra.

Fanenjanana sy Fanaraha-maso: Ampiasao ny lakile fanenjanana mba hijerena raha mivaha ny visy sy ny voanjo eo amin'ny tonon-taolana (henjana araka ny fanenjanana voalaza ao amin'ny boky torolalana, ohatra, 25-30 N·m ho an'ny visy M8). Jereo ny tonon-taolana raha misy feo tsy mahazatra, miraikitra, na mivaha mandritra ny fihodinana. Raha hita fa mihasimba ny "bearing" na misy elanelana be loatra, dia soloy haingana ny piesy fanolo.

2. Lalamby mpitari-dalana sy slider: Miantoka ny fahamarinan'ny fampiasana

Fanadiovana: Ny lalamby mpitari-dalana no fototry ny fihetsehan'ny robot. Ampiasao borosy hanesorana ireo poti-by sy poti-plastika amin'ny velaran'ny lalamby mpitari-dalana. Avy eo, ampiasao lamba tsy misy loto izay nolemana tamin'ny mpanadio lalamby mpitari-dalana mba hanesorana ny menaka fanosotra sy ny loto efa tonta amin'ny velaran'ny lalamby mpitari-dalana sy ny slide. Fanosorana: Hosory mitovy tsara ny menaka lalamby mpitari-dalana manaraka ny halavan'ny lalamby mpitari-dalana (manoro hevitra ny hampiasa menaka lalamby mpitari-dalana manohitra ny fikikisana misy viscosity antonony izahay, toy ny 32# na 46#). Aorian'ny fampiharana, afindrao tanana in-2-3 ny slider mba hahazoana antoka fa mandrakotra mitovy tsara ny velaran'ny fifandraisana amin'ny lalamby mpitari-dalana ny menaka fanosotra. Raha mampiasa rafitra fanosorana mandeha ho azy ny rafitra, jereo ny haavon'ny menaka sy ny tsindrin'ny paompy fanosorana ary raha mahafeno ny fepetra takiana ny elanelam-potoana fanosorana napetraka (ohatra, fanosorana indray mandeha isaky ny adiny iray).
Fanaraha-maso ny fahasimbana: Jereo raha misy rangotra, lavaka, na harafesina ny velaran'ny lalamby mpitari-dalana. Ampiasao ny fitaovana fandrefesana mba handrefesana ny elanelana misy eo amin'ny slider sy ny lalamby mpitari-dalana. Raha mihoatra ny 0.1mm ny elanelana, dia mety hiteraka fivilian-toerana amin'ny robot izany ka mitaky fanoloana ny slider na ny lalamby mpitari-dalana. 3. Ireo mpanodina ny faran'ny fitaovana: "Teboka fikasihana manan-danja" mba hampifanarahana amin'ny filàn'ny famokarana.

Ireo end effectors (toy ny suction cups sy grippers) dia mifandray mivantana amin'ny vokatra vita amin'ny tsindrona, izay mitaky fikojakojana manokana mifototra amin'ny karazany:

Kaopy fisintonana: Jereo raha misy fahasimbana na fahanterana ny kaopy (ohatra, triatra na fihenan'ny elastika). Raha tsy ampy ny fisintonana dia diovy ny vovoka sy ny menaka ao anatin'ny kaopy na soloy vaovao. Jereo ihany koa raha misy fivoahan'ny rano ao amin'ny fantsona banga (azo fantarina izany amin'ny alàlan'ny fanakanana ny fisokafan'ny kaopy fisintonana, fanombohana ny paompy banga, ary fandinihana raha marin-toerana ny famakiana ny mari-pamantarana banga). Henjano ny tonon-taolana ary soloo izay tombo-kase efa tonta.

Fitaovana fanendasana: Diovy izay plastika sisa tavela amin'ny velaran'ny fitaovana fanendasana ary jereo raha misy fahasimbana ny nifiny (raha solafaka ny fitaovana fanendasana rehefa manendasana ny vokatra dia mety ho vokatry ny fahasimbana izany). Asio menaka fanosotra kely eo amin'ny tsorakazon'ny silindran'ny fitaovana fanendasana ary jereo raha misy fivoahan'ny rano sy ny fihetsehana milamina ao amin'ny silindra.

III. Fikojakojana ny rafitra herinaratra: Fadio ny fifandraisana fohy sy ny tsy fahatomombanan'ny famantarana

Ny rafitra elektrika ao amin'ny robot servo an'ny milina famolahana tsindrona, anisan'izany ny kabinetra fanaraha-maso, ny motera servo, ny sensor ary ny tariby, no "foibe nerveuse" an'ny fitaovana. Ny fikojakojana dia tokony hifantoka amin'ny insulation, ny fifandraisana ary ny fanaparitahana hafanana mba hisorohana ny tsy fahombiazan'ny herinaratra izay miteraka fahatapahana:
1. Kabinetra fanaraha-maso: Tazomy maina sy mahazo rivotra tsara
Fanadiovana sy fanesorana vovoka: Rehefa avy mamono ny herinaratra dia sokafy ny varavaran'ny kabinetra fanaraha-maso ary ampiasao "sèche-cheveux" (amin'ny fomba "cold air mode") na borosy mba hanesorana ny vovoka ao anatin'ny kabinetra. (Azafady mba mifantoha amin'ny vovoka miangona eo amin'ny "contactors", "relays", ary "inverters" mba hisorohana ny "court-circuit" na ny tsy fahampian'ny hafanana.) Fafao amin'ny lamba tsy misy vovoka ny "écran tactile" sy ny bokotra eo amin'ny varavaran'ny kabinetra mba tsy ho simba ny fifandraisana.
Fanaraha-maso ny tariby: Jereo raha misy fifandraisana mivaha ny terminal tariby rehetra (henjano amin'ny tournevis ny tsirairay). Jereo ny insulation tariby raha misy famantarana ny fahanterana na fahasimbana (ohatra, mavomavo na triatra). Raha misy tariby simba, fonosy amin'ny kasety insulation na soloy. Jereo ihany koa raha azo ianteherana ny circuit grounding (tokony ho latsaky ny 4Ω ny fanoherana ny grounding) mba hisorohana ny herinaratra statika na ny fivoahan'ny rano izay miteraka fahasimban'ny fitaovana. Fanaraha-maso ny fanariana hafanana: Ny mpankafy fampangatsiahana sy ny heatsink ao anatin'ny kabinetra fanaraha-maso no zava-dehibe. Diovy ny velaran'ny mpankafy mba hahazoana antoka fa miasa tsara (raha manao feo tsy mahazatra na mijanona ny mpankafy, soloy avy hatrany). Jereo raha misy sakana ny heatsink. Raha avo ny mari-pana manodidina (ohatra, ao amin'ny atrikasa fanamboarana tsindrona mihoatra ny 35°C), dia apetraho ny fitaovana fampangatsiahana fanampiny (toy ny fampangatsiahana indostrialy).

2. Motera Servo: "Fanaraha-maso ny Fahasalamana" Hery Fototra

Endrika sy Mari-pana: Jereo raha misy menaka sy vovoka eo amin'ny velaran'ny motera servo, ary jereo raha misy fiovaovan'ny endrika na triatra ny fonosan'ny motera. Alohan'ny hampiasana azy, kasiho ny fonosan'ny motera mba hijerena ny mari-pana ara-dalàna (ny fampiasana ara-dalàna amin'ny ankapobeny dia tsy mihoatra ny 60°C. Raha mafana loatra dia mety ho vokatry ny be loatra, fahasimban'ny "bearing", na tsy fahampian'ny fiparitahan'ny hafanana).

Tariby sy Fisorohana: Jereo raha misy fifandraisana tery ny herin'ny motera sy ny tariby encoder ary raha misy fahasimbana eo amin'ny tariby encoder. Jereo raha misy fahasimbana eo amin'ny tariby encoder (ny famantarana encoder dia misy fiantraikany mivantana amin'ny fahamarinan'ny toerana, ary ny fahasimban'ny tariby dia mety hahatonga ny robot tsy hitovy). Ampiasao ny multimeter handrefesana ny fanoherana ny insulation amin'ny hoditry ny motera (ny fanoherana ny insulation phase-to-phase dia tokony ho lehibe noho ny 10MΩ) mba hisorohana ny circuit fohy izay mety hanimba ny motera. Tabataba sy hovitrovitra tsy ara-dalàna: Alefaso ny robot ary henoy izay feo tsy mahazatra (toy ny feo mitabataba na mikitroka) avy amin'ny motera servo mandritra ny fiasana. Refeso ny hovitrovitra amin'ny motera amin'ny alàlan'ny metatra hovitrovitra (matetika latsaky ny 0.05mm ny amplitude). Ny hovitrovitra tafahoatra dia mety manondro ny bearings motera efa tonta na rotor tsy mifandanja, izay mitaky fanesorana sy fanamboarana.

3. Sela sy Switch: Ataovy azo antoka fa marina tsara ny famantarana

Ireo "Selateur de Position" (toy ny "selateur photoelectric" sy ny "proximity switches"): Diovy ny lohan'ny "selateur" (mba hisorohana ny vovoka tsy hanakana ny "selateur" ka hiteraka fandikana diso ny famantarana). Jereo ny toerana fametrahana ny "selateur" raha misy "offset" (azo ampiasaina ny "mettre" hanaovana ny "calibration"). Ampiasao ny "multimeter" hitsapana ny famantarana avoakan'ny "selateur" (ohatra, ny "selateur NPN" dia mamoaka ambaratonga avo rehefa tsy misy "selateur" ary ambaratonga ambany rehefa misy "selateur") mba hahazoana antoka ny fahamarinan'ny famantarana.

Limit Switches: Tena ilaina amin'ny fiarovana ny "travel limit switches" an'ny robot (toy ny "origin switch" sy ny "extreme position switches"). Alefaso tanana ny "switch" mba hanamarinana fa mamono tsara ny famantarana mihetsika izy (raha alefa ny limit switch, ny Robot S(tokony hijanona avy hatrany). Raha tsy mandeha tsara ny switch dia soloy ireo contact na ny switch manontolo.

IV. Fikojakojana ny rafitra Servo: Ny antoka fototra amin'ny fanaraha-maso ny fahamarinan-toerana

Ny rafitra servo (anisan'izany ny servo drive, ny encoder, ary ny servo motor) no mamaritra ny fahamarinan'ny fihetsehan'ny robot sy ny hafainganam-pandehan'ny famaliana azy. Ny fikojakojana dia tokony hifantoka amin'ny fahamarinan'ny masontsivana, ny sata ary ny fanaparitahana hafanana:

1. Servo Drive: Hamarino indroa ny masontsivana sy ny sata

Fanamarinana ny masontsivana: Ampiasao ny tontonana fiasan'ny fiara na ny rindrambaiko debugging mifandray amin'ny solosaina mba hanamarinana fa mifanaraka amin'ny fikirana avy amin'ny orinasa ny masontsivana servo (toy ny position loop gain, velocity loop gain, torque limit, sns.). Ny fanovana tsy mety ny masontsivana dia mety hiteraka tsy fahamarinan-toerana. Robot Mfihetsehana (toy ny jitter sy overshoot). Raha tsy ara-dalàna ny masontsivana, avereno amin'ny laoniny ny fikirana ary avereno amboarina.

Fanaraha-maso ny toe-javatra: Rehefa avy manomboka ny fiara dia jereo ny kaody toe-javatra aseho eo amin'ny tontonana mba hahazoana antoka fa ara-dalàna izany (oh: "00" ho an'ny fiandrasana, "01" ho an'ny fiasana). Raha misy kaody tsy mety miseho (oh: "E02" ho an'ny overcoort, "E05" ho an'ny tsy fahombiazan'ny encoder), dia jereo ny boky torolalana mba hamantarana ny antony. (Ohatra, ny overcoort dia mety manondro circuit court an'ny motera na enta-mavesatra be loatra, raha toa kosa ny tsy fahombiazan'ny encoder dia mety manondro fifandraisana tsy tsara amin'ny tariby).

Fikojakojana ny fanalana hafanana: Mamokatra hafanana be ny servo drives mandritra ny fampiasana azy. Diovy ireo lavaka sy vombony fanalana hafanana eo amin'ny velaran'ny drive mba hahazoana antoka fa tsy misy sakana ny fanalana hafanana. Jereo raha miasa tsara ny mpankafy ny drive. Raha tsy mandeha tsara ny mpankafy dia soloo avy hatrany mba hisorohana ny fiatoan'ny drive noho ny hafanana be loatra.

2. Mpandika teny: Ny fandrefesana no zava-dehibe amin'ny fahamarinan'ny toerana

Fanadiovana sy fifandraisana: Ny encoder no fototry ny toerana sy ny fivezivezen'ny robot. Hamarino tsara fa voaisy tombo-kase ny fonon'ny encoder mba hisorohana ny vovoka sy ny menaka tsy hiditra. Diovy ny mpampitohy ny tariby famantarana an'ny encoder ary avereno ampifandraisina mba hahazoana antoka fa azo antoka ny fifandraisana. Ny tariby famantarana mivaha dia antony mahazatra mahatonga ny fahadisoana amin'ny fametrahana.

Fanitsiana teboka aotra: Raha sendra misy tsy fahamarinan'ny fametrahana ny robot (toy ny toerana misy ny "offset gripping"), dia ataovy ny fanitsiana teboka aotra amin'ny "encode". Afindrao amin'ny tanana ny robot mankany amin'ny toerana "mechanical origin" ary ataovy ny "zero reset" amin'ny fampiasana ny "drive panel" na ny rindrambaiko debugging. Avereno in-3-5 ny fitsapana fanitsiana mba hahazoana antoka fa ao anatin'ny elanelana azo avela ny fahadisoana amin'ny fametrahana (matetika ao anatin'ny ±0.02mm).

V.Fikojakojana ny Rafitra Pneumatic: Ny "Fototra Marin-toerana" amin'ny Fampitana Herinaratra
Ireo fihetsika farany sy ireo fihetsika fanampiny (toy ny fanokafana sy fanakatonana ny hopper) amin'ny ankamaroan'ny milina famolahana tsindrona robot servo miantehitra amin'ny rafitra pneomatika. Ny fikojakojana dia tokony hifantoka amin'ny fiantohana loharanon-drivotra madio, singa tsy simba, ary fantsona tsy misy sakana.

1. Singa Fanodinana Rivotra: Hamarino tsara fa eo amin'ny toerany ny sivana, ny fandrindrana ny tsindry ary ny fanosorana.

Sivana Rivotra: Sokafy ny valva fanariana ny sivana mba hanariana ny rano mikoriana (aroso in-1-2 isan'andro, matetika kokoa amin'ny tontolo mando). Esory tsy tapaka (ohatra, isan-kerinandro) ny singa sivana ary sasao amin'ny rivotra voatsindry (mety hiteraka tsy fahampian'ny fikorianan'ny rivotra ny fikatonana). Raha simba ny singa sivana dia soloy vaovao (aroso ny sivana 5μm mba hanivanana ny loto).

Valva Mampihena Tsindry: Jereo ny tsindrin'ny valva mampihena tsindry mba hahazoana antoka ny fahamarinan-toerana (matetika apetraka amin'ny 0.4-0.6 MPa, amboarina araka ny takian'ny actuator). Raha miovaova be loatra ny tsindry, esory ny fotony valva mba hodiovina ary asio menaka pneumatic kely. Jereo ihany koa ny fahamarinan'ny mari-pamantarana ny tsindry. Raha miraikitra ny mari-pamantarana, soloy ny mari-pamantarana. Mpanosotra menaka: Jereo ny haavon'ny menaka ao amin'ny mpanosotra menaka (ampio menaka pneumatic, toy ny ISO VG32) ary amboary ny habetsaky ny zavona menaka (matetika apetraka amin'ny menaka 1-2 mitete isaky ny rivotra 1000L). Ny tsy fahampian'ny zavona menaka dia mety hiteraka fahasimbana eo amin'ny cylinder sy ny valva solenoid, raha toa kosa ny menaka be loatra dia mety hiteraka fahalotoan'ny menaka.

2. Varingarina sy Valva Solenoida: "Miantoka ny fiasana milamina"

Varingarina: Jereo raha misy mitsika ny vatan'ny varingarina (asio rano misy savony ny tsorakazo piston sy ny lohan'ny varingarina ary jereo raha misy mibontsina). Jereo raha misy rangotra sy harafesina ny velaran'ny tsorakazo piston (raha misy, fasika amin'ny taratasy fasika manify ary asio mpanakana ny harafesina).

VI. Asiana menaka fanosotra kely eo amin'ny fifandraisana misy eo amin'ny tsorakazo piston sy ny lohan'ny cylinder mba hahazoana antoka fa milamina sy tsy misy sakana ny fanitarana sy ny fanitarana ny cylinder.

Valva solenoida: Diovy ny vovoka eo amin'ny velaran'ny valva solenoida, jereo ny tariby fiarovana ny valva solenoida, ary ampiasao tanana ny bokotra tanana amin'ny valva solenoida mba hijerena raha mihetsika tsara ny fotony valva. Raha mihetsika miadana ny fotony valva, dia mety hiraikitra izany ka mila esorina, diovina, na soloina. Fitsapana sy Fandraketana Aorian'ny Fikojakojana: Fitantanana Mihidy mba Hisorohana ny Tsy Fahombiazana

Rehefa vita ireo dingana fikojakojana etsy ambony ireo dia ilaina ny dingana tsy misy tariby (fitsapana tsy misy enta-mavesatra → fitsapana enta-mavesatra → fandraketana masontsivana) mba hahazoana antoka fa niverina tamin'ny fiasany ara-dalàna ny robot:

Fitsapana tsy misy enta-mavesatra: Ampifandraiso ny herinaratra, avoahy ny fijanonana vonjy taitra, ary ampiasao tanana ny robot mba hanaovana fihetsehana fototra toy ny fanandratana, fampidinana ary fihodinana. Jereo raha miasa tsara ny singa rehetra ary raha misy feo tsy mahazatra. Jereo ny fahamarinan'ny toerana misy ny rafitra servo (ohatra, raha ao anatin'ny elanelana mahazatra ny hadisoana famerimberenana) ary ny fahamarinan'ny tsindry ao amin'ny rafitra pneomatika.

Fitsapana ny enta-mavesatra: Mametraha vokatra vita amin'ny tsindrona mba hanahafana ny toe-javatra famokarana tena izy ary ampiasao ny robot mandritra ny tsingerina 10-20 misesy. Jereo ny fahamarinan'ny fikikisana amin'ny end effector (oh: raha mitete ny suction cup na misolampy ny gripper). Jereo ny courant sy ny mari-pana mandritra ny fampiasana mba hahazoana antoka fa ara-dalàna izy ireo (tsy tokony hihoatra ny 80% amin'ny courant naoty ny courant servo). Firaketana ny fikojakojana: Fenoy ny "Taratasy Firaketana ny Fikojakojana ny Servo Robot amin'ny Milina Famolavolana Tsindrona," izay ahitana ny daty fikojakojana, ny entana fikojakojana, ny kojakoja nosoloina (toy ny suction cup, ny singa sivana, ary ny karazana menaka), ny angon-drakitra fitsapana (toy ny lesoka amin'ny toerana sy ny mari-pana amin'ny motera), ny olana rehetra hita, ary ny famahana azy ireo. Izany dia hanamora ny fanaraha-maso sy ny fandrindrana ny fikojakojana tsy tapaka.

VII. Tsingerin'ny fikojakojana sy ny hevi-diso mahazatra

1. Mandamina ara-tsiansa ny tsingerin'ny fikojakojana

Fikojakojana isan'andro: Diovy ny sandry sy ny tendrony, jereo ny tatatra fivoahan'ny sivana rivotra, ary andramo ny fiasan'ny robot tsy misy enta-mavesatra.

Fikojakojana isan-kerinandro: Hosory menaka ny tonon-taolana sy ny lalamby mpitari-dalana, jereo ny hamafin'ny visy, ary diovy ny vovoka ao amin'ny kabinetra fanaraha-maso.

Fikojakojana isam-bolana: Jereo ny fanoherana ny insulation an'ny motera servo, amboary ny teboka aotra amin'ny encoder, ary soloo ny singa sivana.

Fikojakojana isaky ny telovolana: Zahao tsara ny tombo-kase amin'ny rafitra pneomatika, soloo ny menaka amin'ny servo drive sy ny bearings amin'ny motera, ary andramo ny fanoheran'ny tany.

Fikojakojana isan-taona: Esory ary jereo raha misy fahasimbana ireo singa fototra (toy ny lalamby mpitari-dalana, sliders, ary bearings motera servo), ary soloo ireo tariby sy tombo-kase efa antitra.
2. Halaviro ny hevi-diso mahazatra momba ny fikojakojana

Hevi-diso 1: Tsara kokoa ny fanosorana bebe kokoa - Mety handoto ny vokatra ny fanosorana tafahoatra, handany ny entana laniana, ary mety hisy fiantraikany amin'ny fahamarinan'ny fiasan'ny robot noho ny fanoherana tafahoatra.

Hevi-diso 2: Tsy firaharahiana ireo tabataba madinidinika – Ny tabataba madinidinika amin'ny tonon-taolana sy ny motera dia mety ho famantarana mialoha ny fahasimbana. Raha tsy voavaha haingana dia mety hiteraka fahasimban'ny singa sy fotoana tsy ahafahana manamboatra ny milina.

Hevi-diso 3: Tsy fanarahana ny fepetra fiarovana – Ny tsy fanapahana ny herinaratra mandritra ny fikojakojana dia mety hiteraka fahatapahan'ny herinaratra sy fihodinkodinana. Araho tsara ny fomba fiasa amin'ny fanakatonana, ny famonoana herinaratra ary ny fampitandremana.

Hevi-diso 4: Fampiasana kojakoja fanolo mahazatra ho solon'izany - Tsy maintsy faritana ao amin'ny boky torolalana momba ny fitaovana ny kojakoja fanolo toy ny menaka servo motor, menaka guide rail, ary suction cups. Mety hiteraka fahasimban'ny fitaovana ny kojakoja fanolo mahazatra noho ny tsy fitoviana.

Famaranana

Ny fikojakojana isan'andro ny robot servo ho an'ny milina famolahana tsindrona dia mihoatra noho ny fanadiovana sy fanosorana tsotra fotsiny; dingana rafitra izay mampiditra ny fitsipika momba ny fiarovana, ny toetran'ny singa ary ny fanaraha-maso ny fahamarinan-toerana. Amin'ny fanarahana ireo dingana fototra enina voalaza ato amin'ity lahatsoratra ity, dia afaka mametraka fomba fikojakojana manara-penitra ireo mpitsabo, manova ny "fanamboarana aorian'ny zava-nitranga" ho "fisorohana mialoha." Izany dia tsy vitan'ny hoe mampihena ny fatiantoka amin'ny famokarana vokatry ny tsy fahombiazan'ny fitaovana, fa mamela ny robot hitazona ny fahamarinan'ny fiasana sy ny fahafaha-mamokatra mahomby mandritra ny fotoana maharitra. Tsarovy: Ny fampiasam-bola amin'ny fikojakojana dia ambany noho ny vidin'ny fanamboarana ary kely kokoa noho ny fatiantoka vokatry ny tsy fahombiazan'ny fitaovana.