Ahoana no ahazoana antoka ny fahamarinan'ny robot servo dimy axe?

Ahoana no ahazoana antoka ny fahamarinan'ny robot servo dimy axe? Manomboka amin'ny teknolojia fototra ka hatramin'ny fampiharana

Amin'ny famokarana amin'ny fomba mazava tsara, ny fanangonana elektronika, ny fanodinana fitaovana ara-pitsaboana, ary sehatra hafa, ny fahamarinan'ny robot servo misy axe dimy dia mamaritra mivantana ny kalitaon'ny vokatra sy ny fahombiazan'ny famokarana. Raha ampitahaina amin'ny robot telo-axe.Robot Axis,rafitra dimy axe, miaraka amin'ny axe mihodina roa fanampiny (matetika ny axe A, C, na B), dia afaka manatanteraka fihetsehana ara-habakabaka sarotra kokoa, saingy mametraka fitakiana ambony kokoa amin'ny fanaraha-maso ny fahamarinan-toerana izany - na dia ny fahadisoana 0.01mm aza dia mety hiteraka fahasimbana amin'ny ampahany sy fijanonan'ny tsipika famokarana. Ity lahatsoratra ity dia handinika ireo fomba fototra hahazoana antoka ny fahamarinan'ny robot servo dimy axe avy amin'ny lafiny fototra dimy: ny famolavolana mekanika, ny rafitra servo, ny algorithm fanaraha-maso, ny fametrahana sy ny fanombohana, ary ny fikojakojana tsy tapaka, izay manome torolàlana azo ampiharina amin'ny fisafidianana sy ny fampiasana orinasa.

Voalohany. Rafitra mekanika: Ny "fototra ara-batana" amin'ny fahamarinan-toerana: Fanaraha-maso ny lesoka avy amin'ny loharanon'ny famolavolana

Ny fahamarinan'ny robot servo misy axe dimy dia miankina voalohany indrindra amin'ny fahamarinan'ny rafitra mekanika ao aminy. Ny fiovaovan'ny endrika, ny fihetsehana, na ny fahasimbana amin'ny singa ao aminy dia hiteraka fahadisoana mivantana amin'ny fihetsehana. Mifantoha amin'ireto singa fototra telo manaraka ireto:

1. Singa fototra amin'ny fifindrana: Fisafidianana ny karazana mety sy ny fahamarinan'ny fanaraha-maso
Ny rafitra fandefasana herinaratra no zava-dehibe amin'ny fandefasana herinaratra sy ny fanatanterahana ny fahamarinan-toerana. Ny fomba fandefasana herinaratra mahazatra dia ahitana visy baolina, fampihenana harmonika, ary fampihenana planeta. Ireo dia tsy maintsy ampifanarahana mifototra amin'ny fepetra takiana amin'ny entana sy ny fahamarinan-toerana:

Visy baolina: Ireo no tompon'andraikitra amin'ny fihetsehan'ny axe linear (toy ny axe X/Y/Z). Ny fahamarinan'izy ireo dia misy fiantraikany mivantana amin'ny hadisoan'ny fametrahana. Manoro hevitra izahay ny hisafidy ny fahamarinan'ny C3 na ambony kokoa (hadisoan'ny fametrahana ≤ 0.008mm/300mm). Tokony hampiasaina ny mekanisma preload (toy ny preload double-nut) mba hanafoanana ny backlash eo amin'ny visy sy ny voanjo. Tokony ho aleo kokoa ny vy firaka matanjaka (toy ny SUJ2), ary hamafisina (hamafin'ny velarana ≥ HRC58) mba hampihenana ny fikikisana sy ny fiovaovan'ny endrika aorian'ny fampiasana maharitra.

Mpampihena harmonika: Ampiasaina amin'ny axe mihodina (toy ny axe A/C), manolotra tombony toy ny tahan'ny fifindrana avo lenta sy habe kely izy ireo. Na izany aza, ny fiovaovan'ny elastika amin'ny flexspline dia mety hiteraka fahadisoana miverina. Misafidiana modely avo lenta miaraka amin'ny fahadisoana miverina ≤1 minitra arc. Ary koa, fehezina ny hafainganam-pandeha fidirana (fadio ny mihoatra ny 80% amin'ny hafainganam-pandeha voafaritra) mba hampihenana ny fahasimbana amin'ny flexspline amin'ny havizanana. Ny fitaovana avo lenta sasany dia mampiasa fitambaran'ny mpampihena harmonika sy encoder tanteraka mba hanonerana ny fahadisoana amin'ny fiovaovan'ny elastika amin'ny fotoana tena izy.

Torolalana: Ireo no mitarika ny fihetsehan'ny robot ary tsy maintsy mitazona fitoviana amin'ny singa fandefasana. Soso-kevitra ny fampiasana mpitarika mihodina linear (manome fahafahana mitondra entana sy henjana kokoa noho ny mpitarika baolina izy ireo). Mandritra ny fametrahana, amboary ny fitoviana amin'ny lalamby torolalana amin'ny alàlan'ny interferometer laser (hatramin'ny hadisoana ≤0.005mm/m) mba hisorohana ny "creep" na ny tsy fitoviana vokatry ny fitongilanan'ny lalamby torolalana.

2. Rafitra: Fifandanjana eo amin'ny hamafin'ny vatana sy ny maivana

Ny tsy fahampian'ny hamafin'ny rafitra dia mety hiteraka "fiovan'ny fihovitrovitra" mandritra ny fihetsehana, indrindra amin'ny hafainganam-pandeha avo na eo ambany enta-mavesatra, izay mampitombo ny lesoka. Fiheverana ny famolavolana:

Fifantenana fitaovana: Azo ampiasaina amin'ny fitaovana fanodinana entana kely sy antonony ny firaka aliminioma matanjaka (toy ny 6061-T6), mba handanjalanjana ny fahamaivanana sy ny hamafin'ny fitaovana. Ho an'ny fampiasana entana mavesatra (entana > 50kg), dia asaina mampiasa vy natsipy (toy ny HT300) na rafitra vy voahodina. Azo ampiasaina ny fitsaboana amin'ny alalan'ny fahanteran'ny fitaovana mba hanafoanana ny fihenjanana anatiny sy hampihenana ny fiovaovan'ny endrika aorian'ny fampiasana maharitra.

Fanatsarana ny rafitra: Mampiasa endrika "fanohanana telozoro" na "karazana boaty" mba hanatsarana ny hamafin'ny fihodinan'ny rafitra. Ampio taolan-tehezana fanamafisana amin'ireo faritra lehibe itondrany enta-mavesatra (toy ny fifandraisana amin'ny axe mihodina) mba hisorohana ny fifantohana amin'ny fihenjanana eo an-toerana. Ohatra, ny manipulatora misy axe dimy avy amin'ny mpanamboatra kojakoja fiara dia nampihena ny hadisoan'ny fihetsehana dinamika hatramin'ny 40% tamin'ny fampitomboana ny hamafin'ny fihodinan'ny rafitra avy amin'ny 150 N·m/° ho 280 N·m/°.

3. Mpandrindra ny farany: Ampifanaraho amin'ny enta-mavesatra ary ahena ny "fianjeran'ny farany"

Ny lanja sy ny fahamarinan'ny fametrahana ny end effector (toy ny gripper na suction cup) dia hisy fiantraikany amin'ny "fahitsiana ny fametrahana ny end"-n'ny manipulator. Ny fitsipiky ny "load matching" dia tsy maintsy arahina:

Tsy tokony hihoatra ny 80%-n'ny enta-mavesatry ny robot ny enta-mavesatra farany (mba hisorohana ny fiovaovan'ny endriky ny tahony vokatry ny fihoaram-pefy);

Ny fifandraisana misy eo amin'ny actuator sy ny flange robot dia tsy maintsy afatotra amin'ny alàlan'ny tsindrona dowel sy visy matanjaka. Ny hadisoan'ny fisakanan'ny velaran'ny flange dia tsy maintsy ≤ 0.003mm, ary ny hadisoan'ny coaxiality dia tsy maintsy ≤ 0.005mm mba hisorohana ny tsy fitoviana amin'ny farany noho ny eccentricity amin'ny fifandraisana.

Faharoa. Rafitra Servo: Ny "Power Core" an'ny Precision, Mampihena ny Fiviliana eo amin'ny Ambaratonga Fanaraha-maso

Ny fahamarinan'ny fihetsehan'ny robot servo misy axe dimy dia ny "fahafahan'ny rafitra servo manaraka baiko" - rehefa avy alefa ny baiko dia tsy maintsy miara-miasa ny motera servo, ny mpamily ary ny mpanonta mba hampihenana ny lesoka. Ireto lafiny telo manaraka ireto dia mitaky fanatsarana lehibe:

1. Môtô Servo: Fidio ny karazana mety + Hatsarao ny famaha

Ny motera servo no "loharanon-kery", ary ny fahamarinany no mamaritra mivantana ny fahamoran'ny fihetsehana sy ny fahamarinan'ny toerana misy azy.

Fifantenana Karazana: Aleo kokoa ny motera servo synchronous andriamby maharitra (manolotra hafainganam-pandeha haingana kokoa 30% izy ireo ary 20% latsaka ny torque ripple raha oharina amin'ny motera asynchronous). Zava-dehibe indrindra izany amin'ny toe-javatra fanombohana sy fijanonana haingam-pandeha (toy ny fakana singa elektronika), satria afaka mampihena ny lesoka "dingana very" vokatry ny tsy fahampian'ny torque.

Famahaman'ny Encoder: Ny encoder no "singa mamaly ny toerana." Arakaraka ny maha-avo ny famahaman'ny sary no maha-marina kokoa ny famantarana ny toerana. Soso-kevitra ny hampiasa encoder absolute 23-bit (fahamarinan'ny toerana ≤ 0.001mm) ho an'ny axe linear ary encoder absolute 17-bit (fahamarinan'ny zoro ≤ 0.005°) ho an'ny axe rotary. Raha ampitahaina amin'ny encoder incremental, ny encoder absolute dia tsy mila "calibration an-trano", izay afaka misoroka ny fivilian-toerana aorian'ny fahatapahan'ny herinaratra sy ny fanombohana indray.

2. Mpamily: Amboary ny algorithm fanaraha-maso mba hampihenana ny lesoka manaraka

Ny "servo driver" no "foibe fanaraha-maso ny motera", ary ny kalitaon'ny algorithm-ny dia misy fiantraikany mivantana amin'ny fahafahany manonitra ny fahadisoana. Ireto asa fototra manaraka ireto dia tsy maintsy alefa:
Fanitsiana mandeha ho azy ny masontsivana PID: Mamantatra ho azy ny enta-mavesatry ny motera sy ny tsy fahatomombanana ny mpamily, ka manatsara ny masontsivana mifanandrify (P), mitambatra (I), ary miovaova (D) mba hampihenana ny fihoaram-pefy (ohatra, ny fihovitrovitra mandritra ny fametrahana). Ohatra, ny mpanjifa iray ao amin'ny indostrian'ny 3C dia nampihena ny hadisoana manaraka ny axe X avy amin'ny 0.02mm ho 0.008mm amin'ny alàlan'ny fanitsiana mandeha ho azy ny mpamily.
Fanaraha-maso ny "feedforward": Ity dia maminavina mialoha ny fiovan'ny enta-mavesatry ny motera (ohatra, ny hery tsy mihetsika mandritra ny fanafainganana) ary mamoaka mialoha ny fanonerana ny "torque" mba hisorohana ny fivilian-dàlana vokatry ny fiovaovan'ny enta-mavesatra. Ho an'ny toe-javatra fifandraisana misy axe dimy (ohatra, ny fanodinana ambonin'ny tany), ny fanaraha-maso ny "feedforward" dia afaka mampihena ny hadisoan'ny contour mihoatra ny 30%.
Fanafoanana ny resonance: Mba handaminana ny resonance mekanika mandritra ny Robot MAmin'ny fihetsehana (ohatra, ny hovitrovitra amin'ny frame mandritra ny fihetsehana haingam-pandeha), dia mampiasa "notch filtering" ny mpamily mba hanafoanana ny hovitrovitra amin'ny matetika voafaritra, mampihena ny fahatapahan'ny fahamarinan'ny feo vokatry ny resonance.

3. Fanaraha-maso Mirindra amin'ny Axe Dimy: Mamaha ny "Hadisoana amin'ny Fifandraisana eo Amin'ny Axe"

Ny fanamby lehibe indrindra amin'ny manipulateur misy axe dimy dia ny fandrindrana ny fihetsehana misy axe maro. Rehefa mihetsika miaraka avokoa ny axe dimy rehetra, dia tsy maintsy ampifanarahana tsara ny hafainganam-pandeha sy ny hafainganana amin'ny axe tsirairay, raha tsy izany dia hitranga ny "fahadisoana amin'ny endrika" (toy ny fivilian-dalana amin'ny endrika rehefa manamboatra velarana miolikolika). Izany dia mitaky fanatsarana amin'ny alalan'ireto teknolojia manaraka ireto:

Algorithma kinematic mandroso sy mivadika: Ampiasao ny modely kinematic misy axe dimy avo lenta mba hikajiana tsara ny masontsivana fihetsehan'ny axe tsirairay (toy ny fanonerana ny zoro ho an'ny axe mihodina) mba hisorohana ny lesoka ateraky ny fanatonana algorithmika. Ohatra, ho an'ny firafitra axe dimy "cradle-style" (axe A + C), ny algorithm dia tsy maintsy manonitra ny elanelana misy eo amin'ny afovoan'ny axe mihodina sy linear.

Fanatsarana ny algorithman'ny interpolation: Ampiasao ny "spline interpolation" na "NURBS interpolation" (fa tsy ny linear interpolation nentim-paharazana) mba hahazoana fihetsehana malefaka kokoa ho an'ny axe tsirairay ary hampihenana ny lesoka ateraky ny fiovan'ny hafainganam-pandeha tampoka. Nanatsara ny fahamarinan'ny fanodinana artifisialy ny mpanamboatra fitaovana ara-pitsaboana iray avy amin'ny ±0.03mm ka hatramin'ny ±0.015mm tamin'ny alàlan'ny fampiharana ny NURBS interpolation.

Fahatelo. Fanonerana ny fahadisoana: "Fomba fanitsiana" ho an'ny fahamarinan-toerana, fampiasana teknolojia hanonerana ny fivilian-dalana voajanahary

Na dia efa nohatsaraina aza ny rafitra mekanika sy servo, dia mbola hisy ihany ny lesoka anatiny (toy ny lesoka ara-thermal, ny lesoka amin'ny toerana, ary ny lesoka ara-jeometrika), izay mitaky teknika fanonerana mavitrika mba hampihenana bebe kokoa azy ireo:

1. Fanonerana ny Hadisoana Ara-thermal: Ny "Mpamono Tsy Hita Maso" amin'ny Fiovan'ny Mari-pana

Rehefa miasa ny robot misy axe dimy, dia miteraka hafanana ao amin'ny motera, ny visy firaka, ary ny lalamby mpitari-dalana ny fifandonana, ka miteraka fivelarana sy fiovaovan'ny endriky ny singa. Ohatra, isaky ny mitombo 1°C ny mari-pana amin'ny visy baolina, dia mitombo eo amin'ny 11μm/m eo ho eo ny halavany, izay mitarika mivantana amin'ny fahadisoana amin'ny fametrahana ny axe linear. Ireto misy vahaolana:

Fitaovana: Mametraha fitaovana famantarana ny mari-pana (toy ny PT1000) eo akaikin'ny motera sy ny visy mba hanaraha-maso ny fiovan'ny mari-pana amin'ny fotoana tena izy.

Rindrambaiko: Mamorona modely matematika "hafanana-diso" (toy ny modely regression linear) mba hikajiana sy hanonerana ho azy ny lesoka mifototra amin'ny angon-drakitra avy amin'ny sensor. Ohatra, nampiasa fanonerana ny lesoka ara-hafanana ny mpanamboatra fitaovana milina iray mba hampiorenana ny fahamarinan'ny fiasan'ny robot dimy axe mandritra ny fotoana maharitra (mandritra ny 8 ora) manomboka amin'ny ±0.025mm ka hatramin'ny ±0.012mm.

2. Fanonerana ny fahadisoana amin'ny toerana: Fampiasana interferometer laser mba "hanamarinana ny dingana tsirairay"

Ny fahadisoana amin'ny fametrahana toerana dia manondro ny fivilian-dalana eo amin'ny toerana tena misy ny robot sy ny toerana nodidiana. Tsy maintsy refesina sy hanonitra izany amin'ny fampiasana fitaovana manokana:
Fitaovana fandrefesana: Ampiasao ny interferometer laser (toy ny Renishaw XL-80) handrefesana ny hadisoan'ny toerana, ny hadisoan'ny famerimberenana, ary ny backlash ho an'ny axe tsirairay.
Fomba fanonerana: Ampidiro ao amin'ny Robot Inonarafitra fanaraha-maso, mamorona "tabilao fanonerana ny fahadisoana", ary mampihatra fanitsiana amin'ny fotoana tena izy mandritra ny fihetsehana. Ohatra, tao amin'ny mpanamboatra kojakoja fiaramanidina, ny fanitsiana laser interferometer dia nampihena ny fahadisoana amin'ny fametrahana ny X-axis avy amin'ny 0.018mm ho 0.006mm.

3. Fanonerana ny Hadisoana Jeometrika: Fanafoanana ny "Fivilian-dalana Miraikitra" amin'ny Famolavolana Ara-drafitra

Ny lesoka ara-jeometrika amin'ny robot misy axe dimy dia ahitana ny lesoka amin'ny perpendicularity amin'ny axe sy ny lesoka amin'ny eccentricity amin'ny axe fihodinana, izay mitaky fanonerana amin'ny alalan'ireto fomba manaraka ireto:

Fanitsiana ny Fifanitsiana: Ampiasao ny tondro efamira sy dial na laser interferometer mba handrefesana ny fifanitsiana eo amin'ny axe linear (oh: ny hadisoan'ny fifanitsiana eo amin'ny axe X sy Y dia tokony ≤ 0.005 mm/m). Ahitsio ity hadisoana ity amin'ny fampiasana ny fiasa "fanonerana ny fifanitsiana".

Fanonerana ny tsy fahatomombanan'ny fihodinan'ny axe fihodinana: Ampiasao bara vy handrefesana ny tsy fahatomombanan'ny fihodinan'ny axe fihodinana (ohatra, ny elanelana misy eo amin'ny foibe fihodinan'ny axe A sy ny axe Z). Avy eo dia ampidirina ao amin'ny modely kinematika ny masontsivana fanonerana ny tsy fahatomombanana mba hisorohana ny fivilian-toerana amin'ny farany vokatry ny tsy fahatomombanana.

Fahefatra. Fametrahana sy Fametrahana: Ny "Fanalahidin'ny Fampiharana" ny Fahamarinana; Ny Antsipiriany no Mamaritra ny Vokatra Farany

Na dia mahafeno ny fepetra takiana aza ny fitaovana, dia mbola mety hiteraka fahaverezan'ny fahamarinan-toerana ny fametrahana sy ny fampiasana tsy mety. Ireto fomba fiasa manaraka ireto dia tsy maintsy arahina tsara:

1. Fototra fametrahana: Ataovy azo antoka fa mafy orina sy mitovy ny fototra

Fepetra takiana amin'ny fototra: Ny velaran-tany izay ny robot tsy maintsy voatoto amin'ny simenitra (tanjaka ≥ C30) ary matevina ≥ 200mm mba hisorohana ny fitongilanan'ny tany vokatry ny fihotsahan'ny tany.

Fanitsiana mitsivalana: Ampiasao ny haavon'ny fahamarinan-toerana (fahamarinana 0.02mm/m) mba hanitsiana ny vatan'ny milina ho amin'ny fahamarinan-toerana. Ny hadisoana mitsivalana amin'ny axe linear dia tokony ho ≤ 0.01mm/m, ary ny fivoahan'ny axe rotary amin'ny faran'ny lafiny dia tokony ho ≤ 0.005mm.

2. Fanamboarana ny rafitra Axe: Amboary tsikelikely avy amin'ny axe tokana mankany amin'ny axe mirindra

Fanamboarana fanitsiana amin'ny axe tokana: Andramo aloha ny fahamarinan'ny fihetsehana (fahadisoana amin'ny toerana sy ny fahafaha-miverimberina) amin'ny axe tsirairay. Rehefa mahafeno ny fenitra ny fahamarinan'ny axe tokana dia tohizo ny fanamboarana fanitsiana amin'ny axe maro.

Fanamboarana vahaolana voarindra: Amin'ny alàlan'ny fitsapana fanapahana na fanaraha-maso ny lalana (ohatra, ny famindrana ny robot amin'ny fiolahana efa voafaritra mialoha sy ny fampiasana mpanara-maso laser mba hamantarana ny fivilian-dalana), dia hatsarao ny masontsivana fifandraisana misy axe dimy mba hahazoana antoka fa mahafeno ny fenitra ny fahamarinan'ny contour.

3. Fitsapana ny enta-mavesatra: Manahaka ny tena fepetra fiasana mba hanamarinana ny fahamarinan'ny asa

Manaova fitsapana enta-mavesatra mitohy mandritra ny 8-12 ora mifototra amin'ny "enta-mavesatra ambony indrindra" sy ny "hafainganam-pandeha ambony indrindra" ampiasaina amin'ny famokarana tena izy.

Manaova fanamarinana ny fahamarinan'ny fitaovana tsy tapaka mandritra ny fitsapana (oh: fandrefesana ny hadisoan'ny toerana misy ny fitaovana amin'ny alalan'ny famantarana isaky ny 2 ora) mba hahazoana antoka fa mijanona ao anatin'ny fetra azo ekena ny fahamarinan'ny fitaovana na dia eo aza ny enta-mavesatra.

Fahadimy. Fikojakojana isan'andro: "Antoka maharitra" amin'ny fahamarinan-toerana: Tsara kokoa ny misoroka toy izay manamboatra

Hihena tsikelikely ny fahamarinan'ny robot servo misy axe dimy, noho izany dia tena ilaina ny fandaharam-potoana fikojakojana tsy tapaka:

1. Fikojakojana ny singa ao amin'ny fifindran'ny herinaratra: Fanosotra sy fanadiovana mba hampihenana ny fahasimbana

Visy baolina/Lalan-kizorana mpitari-dalana: Asio menaka manokana (oh: menaka vita amin'ny litiôma) isaky ny 50 ora fiasana mba hisorohana ny fahasimbana vokatry ny fikikisana maina. Diovy isam-bolana ny fonon'ny vovoka amin'ny lala-kizorana mpitari-dalana mba hisorohana ny vovoka tsy hiditra ao amin'ny lala-kizorana.

Mampihena ny fiovaovan'ny solika: Jereo ny haavon'ny menaka fanosotra isaky ny 200 ora fiasana ary ampio menaka fanosotra manokana (ohatra, menaka fifindran'ny herinaratra mampihena ny fiovaovan'ny solika) araka izay ilaina. Soloy isan-taona ny menaka fanosotra.

2. Fikojakojana ny rafitra Servo: Fanaraha-maso tsy tapaka sy Fampitandremana mialoha

Encoder: Diovy isaky ny telovolana ny tranon'ny encoder ary jereo ny fiarovana ny fifandraisan'ny tariby mba hisorohana ny fanelingelenana ny famantarana vokatry ny tariby mivaha.

Mitondra fiara: Jereo isam-bolana ny mpankafy fampangatsiahana an'ny mpamily raha miasa tsara ary diovy ny vovoka amin'ny lavaka fampangatsiahana mba hisorohana ny fihenan'ny fahombiazany noho ny hafanana be loatra.

3. Fanamarinana indray ny fahamarinan'ny vokatra: Fanaraha-maso tsy tapaka sy fanitsiana ara-potoana

Avereno jerena indray ny fahamarinan'ny axe tsirairay isaky ny telo volana amin'ny fampiasana interferometer laser na ballbar. Raha mihoatra ny fetrany ny lesoka (oh: lesoka amin'ny toerana > 0.01mm), dia averinao ampiasaina haingana izany.

Manaova "calibration feno amin'ny fahamarinan'ny fitaovana" isan-taona, anisan'izany ny fanaraha-maso ny rafitra mekanika, ny fanatsarana ny masontsivana servo, ary ny fanavaozana ny fanonerana ny lesoka, mba hahazoana antoka fa miasa tsara ny fitaovana mandritra ny fotoana maharitra.

Fehiny: Ny fahamarinan'ny robot servo misy axe dimy dia "tetikasa rafitra," fa tsy dingana tokana.

Ny fiantohana ny fahamarinan'ny robot servo misy axe dimy dia mitaky fomba fiasa feno amin'ny tsingerim-piainana: "famolavolana sy fisafidianana - fanamboarana - fametrahana sy fanombohana - fikojakojana mahazatra." Ny rafitra mekanika no fototra, ny rafitra servo no fotony, ny fanonerana ny lesoka no fomba fiasa, ary ny fametrahana sy fikojakojana no fiarovana. Ho an'ny orinasa, ankoatra ny fisafidianana fitaovana avo lenta, dia zava-dehibe ny mampivelatra "fahatsiarovan-tena amin'ny fitantanana ny fahamarinan'ny rafitra" - amin'ny alàlan'ny fanamarinana tsy tapaka, fanaraha-maso ny angon-drakitra, ary ny fanatsarana mitohy - mba hahazoana antoka fa mahafeno hatrany ny fepetra takian'ny famokarana ny fahamarinan'ny robot.

Raha sendra olana manokana amin'ny fanaraha-maso ny fahamarinan'ny robot servo misy axe dimy ianao (toy ny fahadisoana tafahoatra amin'ny axe tokana na ny tsy fahampian'ny fahamarinan'ny contour mandritra ny fifandraisana), dia azo ampiasaina ny fanadihadiana fanampiny mifototra amin'ny fepetra fiasana tena izy mba hamolavola vahaolana fanatsarana voafaritra tsara, ahafahan'ny fitaovana mahatsapa marina ny sandany "famokarana mazava tsara".