Miharatsy ve ny fahombiazan'ny robot milina famolahana tsindrona servo telo-axe?

Ny fahombiazan'ny servo telo-axis ve? Milina famolahana tsindrona robot manimba?

Ao amin'ny tsipika famokarana lasitra tsindrona, robot milina famolahana tsindrona servo telo axe dia fitaovana fototra mampifandray ny fanokafana sy fanakatonana lasitra, ny fametrahana vokatra ary ny fitaterana. Ny fahamarinan'ny fahombiazany dia mamaritra mivantana ny fahombiazan'ny famokarana, ny tahan'ny fanamarinana vokatra ary ny androm-piainan'ny fitaovana. Rehefa sendra olana amin'ny fahombiazany toy ny fivilian-dàlana amin'ny fahamarinan'ny toerana, ny hafainganam-pandeha miadana, ny fihenan'ny fahafaha-mamokatra, na ny fahatarana amin'ny fihetsehana ny robot, ny tsy fahitana haingana ny antony fototra dia tsy vitan'ny hoe miteraka fahatapahan'ny famokarana fa mitarika fahasimbana faharoa amin'ny singa noho ny fanamboarana tsy voahevitra. Ity lahatsoratra ity dia hanome vahaolana amin'ny fanombanana ny antony mahatonga ny lesoka amin'ny fomba fijery efatra: famantarana famantarana tsy ara-dalàna → famahana olana isaky ny môdely → fanamarinana lesoka → fikojakojana fisorohana, manampy ny teknisiana hamaha olana amin'ny fomba mahomby.

1. Famantarana mialoha ny tsy fahatomombanan'ny fampisehoana: "Raiso aloha ny famantarana" avy eo "Hidio ny sehatra"

Alohan'ny hanombohana ny famahana olana, zava-dehibe ny mamantatra ireo fisehoan'ny fihenan'ny fahombiazana amin'ny alàlan'ny fandinihana sy fanangonana angon-drakitra mba tsy handany fotoana amin'ny fanaovana famahana olana tsy misy fepetra. Ireto manaraka ireto ny famantarana mahazatra momba ny tsy fetezan'ny fahombiazana sy ny faritra voalohany amin'ny famaritana azy ireo:

1. Fanasokajiana ny famantarana tsy ara-dalàna amin'ny fampisehoana fototra

Fiovan'ny fahamarinan'ny toerana: Miala amin'ny toerana kendrena ny robot rehefa maka vokatra, tsy mifanaraka tsara amin'ny fehikibo mpitondra entana rehefa mametraka azy, na mihoatra ny sanda voafaritra ao amin'ny boky torolalana ny hadisoan'ny famerimberenana (matetika, ny fahamarinan'ny famerimberenana amin'ny servo telo-axe Robot Stokony ho ≤±0.1mm). Fiahiahiana voalohany: Fiovan'ny masontsivana amin'ny rafitra servo, fahasimbana mekanika, ary tsy fetezan'ny famantarana encoder.

Fihenan'ny hafainganam-pandeha: Rehefa esorina na ampidirina entana ny robot, dia ambany noho ny sanda napetraka ny hafainganam-pandehan'ny axe tsirairay (axe X mitsivalana, axe Y mitsangana, ary axe Z mitsangana), ary misy fiatoana mandritra ny fanafainganana/fampihenana. Ny ahiahy voalohany: Famerana ny courant servo drive, fahaverezan'ny herin'ny motera, na fitomboan'ny fanoherana ny enta-mavesatra.

Fihenan'ny Fahafahan'ny Entana: Milatsaka ny vokatra iray izay azo nohazonina ara-dalàna teo aloha (ohatra, ampahany vita amin'ny tsindrona 5kg) rehefa avy nohazonina, na misy fanairana momba ny fihoaram-pefy mandritra ny fampiasana noho ny enta-mavesatra be loatra. Fisalasalana voalohany: Tsy ampy ny herin'ny motera servo, fihozongozonan'ny fifindran'ny herinaratra, na tsy ampy ny tsindry ao amin'ny rafitra fanampiana pneumatika/hidrolika (raha misy gripper pneumatika tafiditra). Fahatarana amin'ny Famaliana ny Hetsika: Rehefa avy manome baiko ny tontonana mpitantana, dia mila 1-3 segondra vao manatanteraka hetsika ny robot, na misy fiatoana miharihary rehefa mifamadika eo amin'ny hetsika. Fisalasalana voalohany: Fahatarana amin'ny fifandraisan'ny rafitra fanaraha-maso, fahatarana amin'ny famantarana avy amin'ny sensor, ary tsy mety ny masontsivana servo gain.

2. Fanangonana sy fampitahana angon-drakitra fototra
Ny fizahana maso fotsiny dia tsy afaka mahita marina ny olana; ilaina ny fampitahana angon-drakitra mba hamaritana ny haben'ny lesoka:

Soraty ny masontsivana fiasan'ny herinaratra: Ampiasao ny rafitra fanaraha-maso ny robot (toy ny efijery tactile PLC na ny tontonana servo drive) mba hamakiana angona toy ny hafainganam-pandehan'ny fiasana, ny fivilian-toerana, ny herinaratra motera, ary ny torque output an'ny axe tsirairay. Ampitahao amin'ny masontsivana mandritra ny fiasana ara-dalàna ireo (jereo ny boky torolalana momba ny fitaovana na ny firaketana ny fiasana ara-tantara). Mifantoha amin'ny famantarana toy ny "courant avo tsy ara-dalàna", "fivilian-toerana mihoatra ny tokonam-baravarana", ary "fiovaovan'ny torque tafahoatra".

Toe-javatra ara-statistika mahatonga ny lesoka: Soraty raha toa ka mifandray amin'ny toe-javatra manokana ny fihenan'ny fahombiazana, toy ny hoe "mitranga eo ambany enta-mavesatra ihany ny fivilian-dalana," "mihena ny hafainganam-pandeha rehefa afaka adiny 1 ampiasaina," ary "mitranga matetika ny tsy fahombiazana rehefa miakatra ny mari-pana manodidina." Ireo toe-javatra ireo dia afaka manampy amin'ny fanesorana ireo anton-javatra tsy mifandray (toy ny fiantraikan'ny mari-pana manodidina sy ny hamandoana amin'ny singa elektronika).

2. Famahana olana lalina isaky ny môdiola: Manomboka amin'ny "Singa fototra" ka hatramin'ny "Rafitra mpanampy"

Ny fahombiazan'ny robot milina famolahana tsindrona servo telo axe dia miankina amin'ny fiasan'ny "rafitra servo → rafitra mekanika → rafitra fanaraha-maso → rafitra fanampiny" izay mifandrindra. Ny famahana olana dia mitaky ny fanesorana isaky ny môdely, ary ny fanamarinana ny fahamarinan'ny fiasan'ny rohy tsirairay tsirairay.

A. Loharano herinaratra fototra: Fanamboarana olana amin'ny rafitra servo (mihoatra ny 60% amin'ny olana amin'ny fahombiazana)

Ny rafitra servo no "fom-pahefan'ny" robot, izay misy ampahany telo: motera servo, servo drive, ary encoder. Ny tsy fetezan'ny singa rehetra dia hitarika mivantana amin'ny fihenan'ny fahombiazana. Ny famahana olana dia tokony hanaraka ny lojikan'ny "avy amin'ny drive mankany amin'ny motera, avy amin'ny signal mankany amin'ny hardware": (1) Servo drive: jereo aloha ny "kaody fanairana" ary avy eo hamarino ny "fametrahana parameter"

Dingana 1: Vakio ny kaody fanairana: Hampiseho ny kaody lesoka ny tontonana servo drive (toy ny hoe "AL.E6" amin'ny andiany Mitsubishi MR-J4 dia maneho ny tsy fahombiazan'ny encoder, ary ny "Err.11" amin'ny andiany Panasonic A6 dia maneho ny overcoord). Ny olana fototra (toy ny overvoltage, overcoord, overheating, ary ny tsy fetezan'ny fifandraisana amin'ny encoder) dia azo jerena amin'ny fampitahana amin'ny boky torolàlana momba ny fitaovana.

Dingana 2: Jereo ireo masontsivana fototra: Raha tsy misy kaody fanairana nefa miharatsy ny fahombiazany, dia mifantoha amin'ireto masontsivana manaraka ireto:

Fitomboan'ny toerana (P Gain) sy ny fitomboan'ny hafainganam-pandeha (V Gain): Ny tombony ambany loatra dia hiteraka fiatoana amin'ny famaliana ny toerana sy fivilian-dalana lehibe; ny tombony avo loatra dia mety hiteraka hovitrovitra. Amboary araka ny soatoavina atolotra ao amin'ny boky torolalana momba ny fitaovana (matetika amboary aloha ny tadivavarana hafainganam-pandeha, avy eo ny tadivavarana toerana).

Tahan'ny vitesse elektronika: Ny fametrahana ny tahan'ny vitesse tsy mety dia mety hiteraka tsy fitoviana eo amin'ny toerana baikoina sy ny toerana tena izy (ohatra, fihetsehana napetraka 100mm fa 50mm ihany). Hamarino fa mifanaraka amin'ny tahan'ny fifindran'ny vitesse mekanika (toy ny visy baolina).

Fikirana fetran'ny herinaratra sy ny hery misintona: Raha toa ka napetraka diso amin'ny "mode fetran'ny herinaratra" ny fiara na ambany loatra ny fetran'ny herinaratra, dia tsy ho ampy ny herin'ny motera, ka hiteraka hafainganam-pandeha miadana sy fihenan'ny fahafaha-mamokatra entana. Avereno ny sanda fetra mahazatra na avereno amboary araka ny fepetra takian'ny entana.

B, Motera servo: Mitsara ny "fahasalaman'ny fitaovana" avy amin'ny "toe-javatra miasa"

Fanaraha-maso ny fahatsapana: Rehefa miasa ny motera dia kasiho amin'ny tananao ny fonon'ny motera (mitandrema mba tsy ho may). Raha mihoatra ny 70℃ ny mari-pana (≤40℃ ny fiakaran'ny mari-pana mahazatra amin'ny motera servo), dia mety ho efa antitra ny coil-n'ny motera, efa tonta ny bearing, na be loatra ny entana; henoy ny feon'ny motera miasa. Raha misy feo "mitabataba" na "mikorontana", dia azo inoana fa tsy ampy menaka ny bearing na simba. Ilaina ny manala sy mijery ary manolo ny bearing (soso-kevitra ny hampiasa bearing avy any ivelany mitovy modely, toy ny NSK sy SKF).

Fitsapana ny fahombiazana: Esory amin'ny mekanisma fandefasana ny motera (fitsapana tsy misy enta-mavesatra). Raha ara-dalàna ny hafainganam-pandehan'ny motera sy ny hery mihodina rehefa tsy misy enta-mavesatra, midika izany fa eo amin'ny faran'ny enta-mavesatra mekanika no misy ny lesoka; raha mbola tsy ara-dalàna izany rehefa tsy misy enta-mavesatra, dia ampiasao multimeter handrefesana ny sandan'ny fanoherana ny fihodinana telo-dingana amin'ny motera (amin'ny ankapobeny, ny dingana telo dia tokony ho voalanjalanja, miaraka amin'ny fivilian-dalana ≤5%). Raha tsy manam-petra ny fanoherana ny dingana iray, midika izany fa tapaka ny fihodinana ary mila amboarina na soloina ny motera.

C, Encoder: Ny famantarana "zero error" no fanalahidin'ny fahamarinan'ny toerana.

Ny "encodeur" no "maso"-n'ny rafitra servo, tompon'andraikitra amin'ny famerenana ny famantarana ny toerana sy ny hafainganam-pandehan'ny motera. Ny famantarana tsy ara-dalàna dia hitarika mivantana amin'ny fivilian-toerana. Fomba famahana olana:

Fanaraha-maso ny tsipika: Jereo ny tsipika fifandraisana eo amin'ny encoder sy ny driver (matetika tariby voaaro) mba hahitana raha misy connecteur mivaha, tariby simba, na tsy mifanaraka tsara amin'ny tany ny sosona fiarovana (raha tsy mifanaraka amin'ny tany ny sosona fiarovana, dia hampiditra fitsabahana elektromagnetika izany ary hiteraka fiovaovan'ny signal). Soso-kevitra ny hamerenana ny connecteur ary hanolo ny tariby simba.

Fitsapana famantarana: Ampiasao oscilloscope handrefesana ny famantarana A, B, ary Z avy amin'ny encoder. Amin'ny toe-javatra mahazatra, tokony ho famantarana onja efamira marin-toerana izany. Raha misy fiovaovan'ny endriky ny onja, fahaverezan'ny pulsa, na ambany loatra ny amplitude (latsaky ny 5V), midika izany fa simba ny singa anatiny ao amin'ny encoder ary mila soloina ny encoder amin'io modely io ihany (mariho fa tsy maintsy mifanaraka amin'ny mpamily ny famaha ny encoder, toy ny 17 bits na 23 bits). 2. Fampitana hery sy fihetsehana: Famahana olana amin'ny rafitra mekanika (mora tsy raharahiana ny "mpamono tsy hita maso") Na dia ara-dalàna aza ny rafitra servo, ny fikikisana, ny fihovitrovitra na ny fiovaovan'ny rafitra mekanika dia hitarika amin'ny fihenan'ny fahombiazana, satria ny fihetsehan'ny manipulator dia mila alefa amin'ny alàlan'ny "motera → fampifandraisana → visy baolina / fehikibo mifanindry → slider lalamby mpitari-dalana", ary ny fahaverezan'ny rohy rehetra dia hampihena ny fahombiazan'ny fandefasana herinaratra: (1) Mekanisma fandefasana: mifantoka amin'ny "fikikisana" sy "fifantohana" Visy baolina: Amin'ny maha-singa fototra amin'ny fandefasana ny axe X, Y, ary Z, ny fikikisana ny visy dia hitarika amin'ny "fitomboan'ny elanelana miverina" (izany hoe, rehefa mihodina amin'ny lalana mifanohitra ny motera, dia manana fihetsehana foana ny manipulator), izay miseho amin'ny fivilian-toerana. Fomba fanaraha-maso: Ampiasao ny famantarana dial mba hanamboarana ny slider ary atosiho amin'ny tanana ny slider. Raha miovaova mihoatra ny 0.05mm ny tondro famantarana dial, dia midika izany fa simba be ny visy; miaraka amin'izay koa, jereo raha misy rangotra, harafesina na menaka maina eo amin'ny velaran'ny visy. Mila ampiana menaka manokana (toy ny menaka vita amin'ny litiôma) tsy tapaka. Rehefa mihoatra ny fetrany ny fahasimbana dia mila soloina ny visy (tsara kokoa ny misafidy visy baolina manana fahamarinan'ny ambaratonga C3 na mihoatra).
Fifandraisana: Raha misy triatra ny fifandraisana mampitohy ny motera servo sy ny visy baolina, efa antitra ny elastomer, na tsy mifantoka tsara ny fametrahana azy, dia mety hiteraka fifindran'ny herinaratra tsy marin-toerana, fitohanana na fivilian-toerana izany. Fomba fanaraha-maso: Rehefa avy najanona ny milina, avadiho amin'ny tanana ny fifandraisana mba hitsapana raha misy fitohanana na fivahavaha. Raha tsy mifantoka tsara ny fifandraisana sy ny tahony/tahon'ny motera (fivilian-dalana >0.1mm), dia mila averina amboarina ny fifantohana.
Fehikibo mifandimby (raha misy): Ny axe X an'ny robot sasany dia mampiasa fehikibo mifandimby. Raha malalaka ny fehikibo mifandimby na tonta ny velaran'ny nify, dia hiteraka "fisolafana", izay hiseho amin'ny fihenan'ny hafainganam-pandeha sy ny fametrahana tsy marina. Fomba fanaraha-maso: Tsindrio ny fehikibo mifandimby. Raha mihoatra ny 10mm ny fiolahana, dia midika izany fa malalaka loatra izy io ary mila amboarina ny tensioner; raha miharihary fa tonta na vaky ny velaran'ny nify, dia mila soloina ny fehikibo mifandimby (soso-kevitra ny hampiasa fehikibo mifandimby polyurethane, izay mahatohitra kokoa ny fikikisana).

(2) Lalamby mpitari-dalana sy slider: Ny "fahalemena" no mamaritra ny fahamarinan'ny fihetsehana

Ny "guide rail slider" no tompon'andraikitra amin'ny fanohanana ireo faritra mihetsika amin'ny robot. Raha tsy ampy menaka na tonta izy io dia hampitombo ny fanoheran'ny robot ny fihetsehana, ka hiteraka fihenan'ny hafainganam-pandeha sy ny fijanonana. Famahana olana:

Atosika tanana ny slider mba hitsapana raha misy fanoherana na fikikisana miharihary. Raha izany no izy, esory ny slider mba hijerena raha misy fahasimbana eo amin'ny bearings baolina anatiny sy ny cages fihazonana vaky. Diovy ny vovoka sy ny poti-javatra rehetra eo amin'ny velaran'ny lalamby mpitari-dalana ary asio menaka fanosotra natao manokana ho an'ny lalamby mpitari-dalana (toy ny ISO VG32).

Mampiasà mikrômetatra handrefesana ny fitoviana eo amin'ny lalamby mpitari-dalana. Raha mihoatra ny 0.1 mm/m ny fivilian-dalana fitoviana, dia hisy hery tsy mitovy hampiharina amin'ny slider mandritra ny fampiasana azy, ka hanafaingana ny fikikisana. Mila averina amboarina ny toerana fametrahana ny lalamby mpitari-dalana.

Fahatelo. Foibe fibaikoana sy valin-kafatra: famahana olana amin'ny rafitra fanaraha-maso

Ny rafitra fanaraha-maso (anisan'izany ny PLC, ny tontonana fiasana, ny sensor) no tompon'andraikitra amin'ny fandefasana baiko hetsika sy fandraisana famantarana feedback. Raha misy lesoka mitranga, dia hiteraka "tsy azo alefa ny baiko" na "fanovana ny famantarana feedback", izay miseho amin'ny fihenan'ny fahombiazana:

(1) PLC sy fandaharana: "Ny fahamarinan'ny lojika" no fototra

Jereo raha manana famantarana fanairana ny PLC (toy ny hoe mirehitra ny jiro ERR). Raha izany no izy, vakio ny kaody lesoka (toy ny tsy fahombiazan'ny môdio fidirana/fivoahana, ny lesoka amin'ny fandaharana) amin'ny alàlan'ny rindrambaiko fandaharana, ary jereo raha malalaka ny tsipika fifandraisana eo amin'ny PLC sy ny servo drive ary ny sensor (toy ny RS485, tsipika fifandraisana EtherCAT). Hamarino ny lojikan'ny fandaharana: Raha vao novaina ny fandaharana PLC, dia ilaina ny mampitaha ny fandaharana backup mba hijerena raha misy olana toy ny "fahatarana baiko" sy "lesoka amin'ny filaharan'ny hetsika" (ohatra, ny fanatanterahana ny baiko miakatra alohan'ny hamitana ny hetsika fakana). Azo hamarinina tsikelikely ny fizotran'ny fanatanterahana ny fandaharana amin'ny alàlan'ny fomba "dingana tokana".

(2) Sensor: "Ny fahamarinan'ny signal" no fanalahidin'ny feedback

Ireo sensor mahazatra ampiasaina amin'ny manipulateur dia ahitana sensor toerana (toy ny switch photoelectric, switch proximity) ary sensor tsindry (toy ny sensor gripper pressure). Raha tsy ara-dalàna ny famantarana avy amin'ny sensor, dia hitarika ho amin'ny fitsarana diso ny fihetsika izany:

Sensor toerana: Jereo raha toa ka tsy mifanaraka amin'ny toerana misy ny sensor ny toerana fametrahana azy (toy ny hoe tsy mifanaraka amin'ny teboka famantarana ny lasibatra ny switch photoelectric), ampiasao multimeter handrefesana ny famantarana avoakan'ny sensor (toy ny sensor karazana NPN, izay mamoaka ambaratonga ambany mandritra ny famantarana). Raha tsy miova na miovaova ny famantarana, dia amboary ny toerana fametrahana azy na soloy ny sensor.

Sensor tsindry: Raha entin'ny pneomatika ny gripper, dia ny sensor tsindry no tompon'andraikitra amin'ny famantarana ny tsindrin'ny gripper. Raha ambany noho ny sanda napetraka ny sandan'ny tsindry (toy ny sanda napetraka 0.5MPa, ny sanda tena izy dia 0.3MPa), dia tsy ho ampy ny hery fikikisana ny gripper, izay hiteraka ny fihenan'ny vokatra. Ilaina ny manamarina raha ara-dalàna ny tsindrin'ny loharanon'ny rivotra (matetika ny tsindrin'ny loharanon'ny rivotra dia tokony ho ≥0.6MPa) ary raha voalamina tsara ny sensor (azo averina ampiasaina ny fandrefesana ny tsindry mahazatra).

Fahefatra. Rafitra mpanampy: Fanamboarana olana amin'ny pneomatika/hidrolika sy ny famatsiana herinaratra (mora tsy raharahiana ny "andraikitra fanohanana")

(1) Rafitra pneomatika/hidrolika (raha misy fitaovana famehezana na fitaovana fanampiny ao anatiny)

Rafitra pneomatika: Jereo raha ara-dalàna ny tsindrin'ny compresseur rivotra, raha mitete ny fantsona rivotra, ary raha mihidy ny valva solenoid (azo esorina ny valva solenoid mba hanadiovana ny fotony valva). Raha tsy ampy ny herin'ny fikikisana amin'ny gripper, jereo raha simba ny tombo-kase cylinder (soloy ny tombo-kase) ary raha amboarina amin'ny tsindry mety ny valva mpandrindra ny tsindry (matetika 0.4-0.6MPa). Rafitra hidraulika (ampiasain'ny manipulateur mavesatra vitsivitsy): Jereo raha ao anatin'ny fetra mahazatra ny haavon'ny menaka hidraulika, raha simba ny menaka (raha mikorontana ny menaka na misy loto, soloy ny menaka hidraulika ary diovy ny singa sivana), ary raha ara-dalàna ny tsindrin'ny paompy hidraulika. Raha tsy ampy ny tsindry, jereo raha simba ny vatan'ny paompy na simba ny valva overflow.

(2) Rafitra famatsiana herinaratra: Ny "famatsiana herinaratra marin-toerana" dia fepetra takiana mialoha amin'ny fiasan'ny fitaovana.

Jereo raha marin-toerana ny voltase famatsiana herinaratra (toy ny AC220V, DC24V) an'ny servo drive, PLC, ary sensor. Ampiasao ny multimeter mba handrefesana raha mihoatra ny ±5% ny fiovaovan'ny voltase (ny voltase ambany loatra dia hiteraka tsy fahampian'ny torque ho an'ny motera servo, ary ny voltase avo loatra dia handoro ny singa elektronika).

Jereo raha misy famantarana fa may ny bokotra fanidiana rivotra sy ny "contactor" ao amin'ny boaty fizarana. Raha simba ny "contacts" dia tokony hampiasaina amin'ny taratasy fasika ny fanadiovana na fanoloana ireo singa mba hisorohana ny fahatapahan'ny herinaratra noho ny fifandraisana ratsy.

3. Fanamarinana ny antony mahatonga ny lesoka: Ampiasao ny "fomba fanoloana" sy ny "fitsapana tsy misy enta-mavesatra" mba hanamafisana ny antony fototra.

Rehefa avy nanidy ny teboka ahiahiana ho lesoka amin'ny alàlan'ny famahana olana isaky ny môdely, dia mila hamarinina amin'ny alàlan'ny fitsapana fanamarinana ny anton'ny lesoka mba hisorohana ny fitsarana diso:

1. Fomba fanoloana: Hamarino haingana ny kalitaon'ny singa.

Raha ahiana ho simba ny motera servo dia soloy amin'ny motera mahazatra mitovy amin'ny modely mitovy. Raha miverina amin'ny laoniny ny fahombiazany rehefa avy nosoloina dia midika izany fa simba ny motera tany am-boalohany. Raha ahiana ho simba ny encoder dia soloy ny tariby encoder na ny encoder mba hijerena raha miverina amin'ny laoniny ny famantarana. Raha ahiana ho simba ny sensor dia soloy amin'ny toerana ahiahiana ho simba ny sensor amin'ny toerana mahazatra (toy ny switch photoelectric fanampiny). Raha ara-dalàna ny famantarana dia simba ny sensor tany am-boalohany.

2. Fitsapana fampitahana tsy misy enta-mavesatra vs. misy enta-mavesatra
Fitsapana tsy misy enta-mavesatra: Esory amin'ny enta-mavesatra ny robot (toy ny gripper na ny vokatra) ary ampiasao ny axe tsirairay. Raha ara-dalàna ny fahombiazana (mifanaraka amin'ny fepetra takiana ny hafainganam-pandeha sy ny fahamarinan'ny toerana) rehefa tsy misy enta-mavesatra, dia ny enta-mavesatra no olana (toy ny gripper mihidy na ny vokatra mavesatra loatra). Raha mbola mitohy ny tsy fetezana rehefa tsy misy enta-mavesatra, dia ny rafitra servo na ny rafitra mekanika no olana.
Fitsapana enta-mavesatra: Rehefa ara-dalàna ny fitsapana tsy misy enta-mavesatra, dia ampitomboy tsikelikely ny enta-mavesatra (manomboka amin'ny 50% amin'ny enta-mavesatra voaisa) ary jereo ny fiovan'ny fahombiazana. Raha misy tsy fetezana rehefa mahatratra ny sanda voaisa ny enta-mavesatra, dia jereo raha mifanaraka amin'ny herin'ny motera servo ny herin'ny herinaratra ary raha mahazaka ny enta-mavesatra ny mekanisma fandefasana (ohatra, raha mahafeno ny fepetra takiana ny enta-mavesatry ny visy baolina).

4. Fikojakojana fisorohana: Avy amin'ny "Fanamboarana miverimberina" mankany amin'ny "Fisorohana mialoha"

Rehefa voavaha ny olana ankehitriny, ny fametrahana rafitra fikojakojana fisorohana dia afaka misoroka tsara ny fihenan'ny fahombiazan'ny robot ary manalava ny androm-piainan'ny fitaovana:

Fanosotra tsy tapaka: Asiana menaka manokana ny visy baolina sy ny arofanina mpitari-dalana isan-kerinandro, ary jereo isam-bolana raha misy menaka maina mba hisorohana ny fahasimbana ateraky ny fifandonana maina.

Fanaraha-maso tsy tapaka: Amboary ny fahamarinan'ny toerana sy ny fahafahan'ny axe tsirairay miverimberina isaky ny telovolana amin'ny fampiasana interferometer laser. Raha mihoatra ny fenitra ny fivilian-dalana, amboary ny masontsivana servo gain na soloo haingana ny faritra efa tonta.

Fanamboarana masontsivana: Manaova fanamboarana masontsivana isam-bolana ho an'ny fandaharan'asa PLC sy ny masontsivana servo drive mba hisorohana ny tsy fahombiazan'ny fitaovana vokatry ny fahaverezan'ny masontsivana.

Fanaraha-maso ny Tontolo Iainana: Tazomy ho madio sy maina ny tontolo iasan'ny robot mba hisorohana ny vovoka sy ny menaka tsy hiditra ao amin'ny motera servo na ny encoder. Tazomy eo anelanelan'ny 0 sy 40°C ny mari-pana manodidina (ny mari-pana avo dia manafaingana ny fahanteran'ny singa elektronika).

Fiofanana ho an'ny mpiasa: Manomeza fiofanana ho an'ny mpandraharaha sy ny mpiasan'ny fikojakojana mba hisorohana ny fihenan'ny fahombiazana vokatry ny fampiasana tsy mety (toy ny fanovana diso ny masontsivana servo na ny fihoaram-pefy).

Famaranana
Ny fanalahidin'ny fanombanana ny fihenan'ny fahombiazan'ny robot milina famolahana tsindrona servo misy axe telo dia ny famahana olana ara-drafitra sy ny fanohanana angon-drakitra. Voalohany, fantaro ny olana amin'ny alàlan'ny soritr'aretina sy angon-drakitra, avy eo esory amin'ny filaharana "rafitra servo → rafitra mekanika → rafitra fanaraha-maso → rafitra fanampiny." Farany, hamarino ny antony fototra amin'ny alàlan'ny fanoloana sy ny fitsapana mampitaha. Ny fahaizana mifehy ity fomba fiasa ity dia tsy vitan'ny hoe mamela ny famahana haingana ny olana ankehitriny fa mampihena ihany koa ny mety hisian'ny tsy fahombiazana amin'ny alàlan'ny fikojakojana fisorohana, izay miantoka ny fiasan'ny tsipika famolahana tsindrona.