Fampiharana manokana ny manipulator servo telo-axis amin'ny fanasokajiana sy famonosana fanafody

Fampiharana manokana ny robot servo misy axe telo amin'ny fanasokajiana sy famonosana fanafody

Robot Servo Telo-Axe: Manova ny Revolisiona Fahombiazana amin'ny Fanasokajiana sy Famonosana Fanafody

Noho ny fenitra henjana momba ny kalitao atolotry ny indostrian'ny fanafody sy ny filàna famokarana mahomby, ny fitaovana mandeha ho azy dia lasa fototra iorenan'ny fanavaozana sy ny fiovan'ny orinasa fanafody. Robot servo telo axe, miaraka amin'ireo tombony fototra ananany amin'ny fanaraha-maso mazava tsara, ny fiasana marin-toerana, ary ny fahafaha-miovaova, dia nanova ny anjara asany amin'ny fanasokajiana sy famonosana fanafody avy amin'ny "fitaovana fanampiny" ho "singa famokarana fototra." Ity lahatsoratra ity dia handinika ireo toe-javatra fampiharana manokana azy ireo, ny lanjany ara-teknika, ary ny lojika fampiharana azo ampiharina amin'ity sehatra ity, izay manome referansa ho an'ny fanavaozana ny automation an'ny orinasa fanafody.

I. Ireo fepetra takiana amin'ny indostrian'ny fanafody: Nahoana no misafidy robot servo misy axe telo?

Ny toetra mampiavaka ny famokarana fanafody dia mitaky ireo fepetra henjana ho an'ny fitaovana mandeha ho azy: fenitra fahadiovana voamarina GMP, fahamarinan'ny fanasokajiana milligrama, fiasana maharitra 24 ora, ary fifindrana haingana eo amin'ny famaritana vokatra maro. Ny fanasokajiana sy famonosana tanana nentim-paharazana dia tsy vitan'ny hoe miatrika sakana amin'ny fahombiazana (ny fahafaha-manao fanasokajiana isan'andro isan'olona dia 3.000-5.000 sombiny monja), fa miteraka risika amin'ny kalitao ihany koa toy ny fifangaroan'ny fanafody sy ny fanisana diso vokatry ny fahadisoan'ny olombelona. Ny manipulateur pneumatic nentim-paharazana anefa dia voafetra noho ny tsy fahampian'ny fahamarinan'ny fanaraha-maso sy ny fihetsehana mikorontana, ka mahatonga azy ireo tsy mety amin'ny fampiharana fanafody.

Ny fipoiran'ny axe telo Manipulator ServoMamaha ity olana ity ny s. Ny rafitra fihetsehana X, Y, ary Z-axis ampiasain'ny motera servo dia mahatratra ny fahamarinan'ny toerana 0.1mm. Miaraka amin'ny lalan'ny fihetsehana azo fandaharana sy ny valin-kafatra avy amin'ny hery, dia mahafeno ny fepetra takiana amin'ny fampiasana efitrano madio tsy misy vovoka izy ireo sady mifanaraka tsara amin'ny filàna fikirakirana ny endrika fatra samihafa (takelaka, kapsula, ranon-javatra am-bava, sns.), ka mahatonga azy ireo ho safidy tsara indrindra amin'ny fanasokajiana sy famonosana fanafody mandeha ho azy.

II. Sehatra fampiharana fototra 1: Fanaraha-maso mazava tsara ny fanasokajiana fanafody

Ny fanasokajiana dia teboka tena ilaina amin'ny fizotran'ny famokarana fanafody, izay mitaky dingana mihidy feno amin'ny "famantarana - fahazoana - fanasokajiana - famindrana." Ny fampiharana ny robot servo misy axe telo amin'ity dingana ity dia azo zaraina ho toe-javatra telo lehibe:

(I) Fanasokajiana mazava tsara ny endrika fatra maro
Ho an'ny fanafody amin'ny endrika isan-karazany, toy ny takelaka, kapsula, ary softgels, ny robot servo misy axe telo dia afaka manao fanasokajiana mahomby amin'ny alàlan'ny fampitaovana azy ireo amin'ny end-effector namboarina manokana. Ho an'ny fanasokajiana takelaka, ohatra, dia ampiasaina ny end-effector amin'ny kaopy suction banga. Ny rafitra servo dia mifehy tsara ny tsindrin'ny kaopy suction (0.02-0.05 MPa), miantoka ny fitazonana mafy orina ny takelaka misy savaivony manomboka amin'ny 3-15 mm sady misoroka ny fahatapahan'ny vokatry ny tsindry tafahoatra. Ho an'ny kapsula, dia ampiasaina ny gripper malefaka, mampiasa ny fiasan'ny fanaraha-maso ny herin'ny motera servo mba hihazonana ny herin'ny fitazonana 5-10 N, misoroka ny fiovaovan'ny endrika sy ny fivoahan'ny rano.

Raha ny fahombiazan'ny fanasokajiana no jerena, ny robot servo misy axe telo dia manolotra tombony lehibe. Raha raisina ho ohatra ny tsipika fanasokajiana takelaka an'ny orinasa fanafody madinika sy salantsalany, ny tsipika fanasokajiana tanana nentim-paharazana dia afaka mikirakira takelaka eo amin'ny 8.000-10.000 isan'ora eo ho eo. Na izany aza, ny tsipika fanasokajiana mandeha ho azy misy robot servo misy axe telo, amin'ny alàlan'ny fifandraisana haingam-pandeha eo amin'ny axe X sy Y (hafainganam-pandeha ambony indrindra 1.5 m/s), dia afaka mampitombo io fahafaha-manao io ho takelaka 30.000-40.000 isan'ora. Ny tahan'ny fahadisoana amin'ny fanasokajiana dia tazonina ambanin'ny 0.01%, ambany lavitra noho ny fenitra fahadisoana 0.5% ho an'ny fanasokajiana tanana.

(II) Fanasokajiana voafaritra tsara ny laharan'ny andiany fanafody
Takian'ny lalàna momba ny fanafody ny hanaparitahana tsirairay ny andian-drongony tsirairay sy ny fanaraha-maso azy araka ny tokony ho izy, ka mitaky be dia be amin'ny fahaiza-manavaka ny andian-drongony amin'ny dingana fanasokajiana. Ny robot servo misy axe telo, mifandray amin'ny rafitra famantarana ny fahitana, dia mandeha ho azy ny dingana "famantarana ny laharan'ny andian-drongony - fanasokajiana mazava tsara - famindrana voafaritra tsara." Ny rafitra fahitana dia maka voalohany ny fampahalalana momba ny laharan'ny andian-drongony (kaody bara na kaody QR) eo amin'ny fonosan'ny fanafody. Amin'ny fampiasana algorithm, dia mandika haingana ny angon-drakitra momba ny laharan'ny andian-drongony izy ary mandefa izany any amin'ny... Ny Robot CoRafitra fanaraha-maso. Mifototra amin'ny fitsipika fanasokajiana laharan'ny andiany efa voafaritra mialoha, ny rafitra dia mandrindra ny axe X, Y, ary Z mba hamindrana fanafody avy amin'ny andiany samihafa mankany amin'ny fitoerany mifanaraka amin'izany. Maharitra latsaky ny 0.5 segondra ny dingana manontolo, izay manafoana tanteraka ny mety hisian'ny fifangaroan'ny andiany.

Ny fampiharana ity vahaolana ity tao amin'ny atrikasa famokarana fanafody am-bava an'ny orinasa fanafody lehibe iray dia naneho fa nihena avy amin'ny 15% ho 0.3% ny tahan'ny fidirana an-tsehatra amin'ny fanasokajiana andiany, nitombo avo efatra heny ny fahombiazan'ny fanaraha-maso, ary nandalo tamim-pahombiazana ny fizahana tampoka nataon'ny manampahefana mpanara-maso ny fanafody ny vokatra.

(III) Fandavana mandeha ho azy ny vokatra tsy misy simba
Mandritra ny fizotran'ny famokarana fanafody, dia misy vokatra tsy mety vitsivitsy (toy ny takelaka tsy mitovy endrika sy kapsily mitete) vokarina noho ny anton-javatra toy ny tsy fahatomombanan'ny akora manta sy ny fiovaovan'ny fomba fiasa. Ny fandavana tànana nentim-paharazana dia tsy vitan'ny hoe tsy mahomby fa mora voasazy ihany koa. Ny robot servo misy axe telo, miaraka amin'ny fanaraha-maso hita maso sy ny rafitra famantarana lanja, dia ahafahana mandà mazava tsara ny vokatra tsy mety. Ny rafitra hita maso dia mamantatra ny lesoka amin'ny kosmetika amin'ny fanafody, raha ny sensor lanja kosa dia mamantatra ny fivilian-dàlana amin'ny lanja (miaraka amin'ny fahamarinan'ny ±0.01g). Rehefa hita ny vokatra tsy mety, dia mandefa famantarana avy hatrany any amin'ny robot ny rafitra, izay manitsy haingana ny lalany, maka ny vokatra, ary mamindra azy any anaty fitoeram-pako. Ny fotoana famaliana ny fandavana dia 0.3 segondra monja, miaraka amin'ny tahan'ny fahamarinan'ny fandavana 99.99%.

III. Sehatra fampiharana fototra 2: Fiaraha-miasa mahomby amin'ny fonosana fanafody

Ny famonosana no dingana farany amin'ny famokarana fanafody, izay mitaky dingana maro, anisan'izany ny famonosana baoritra, ny famehezana, ny fametahana marika ary ny fametrahana paleta. Ny robot servo misy axe telo, amin'ny alàlan'ny fampidirana lalina amin'ny tsipika famokarana fonosana, dia mahatratra fiaraha-miasa mahomby amin'ireo dingana ireo.

(I) Fampidirana mandeha ho azy ny famonosana sy famehezana baoritra ho an'ny fanafody

Ao amin'ny dingana fanamboarana baoritra ho an'ny takelaka sy kapsily, ny robot servo misy axe telo no manao ny asa fototra amin'ny "fanatsorana" sy "famonosana." Raha raisina ho ohatra ny famonosana kapsily, ny robot dia mampiasa fihetsehana X sy Y mifanaraka amin'ny axe X mba handaminana tsara ny fonosana kapsily (kapisily 12-24 isaky ny fonosana) avy amin'ny conveyor. Avy eo ny axe Z dia mampidina ny end gripper mba hametrahana tsara ny fonosana kapsily ao anaty boaty fonosana. Maharitra 0.8 segondra isaky ny boaty fotsiny ny dingana manontolo. Mandritra ny dingana famehezana ny boaty, ny robot dia miara-miasa amin'ny tombo-kase baoritra mba hamoritra ny sarony sy hampihatra ny lakaoly. Ny rafitra servo dia mifehy ny hery fanindriana (20-30N) mba hahazoana antoka fa mahafeno ny fenitry ny fitaterana ny tombo-kase boaty ary misoroka ny fahasimbana sy ny fahalotoan'ny fanafody.

Rehefa avy nanavao ny vokatra fonosana kapsula ny orinasa fanafody iray dia nampiasa robot servo roa misy axe telo miara-miasa. Izany dia nampitombo ny fahombiazan'ny famonosana sy famehezana boaty avy amin'ny 120 boaty/minitra ho 200 boaty/minitra, ary nitombo avy amin'ny 98.5% ho 99.8% ny tahan'ny fandraisana fonosana.

(II) Fametrahana mazava tsara ny marika fanafody

Mirakitra fampahalalana manan-danja toy ny anaran'ny fanafody, ny heriny, ny laharan'ny andiany ary ny daty lany daty ny etikety fanafody. Ny fivilian-dalana amin'ny fametrahana ny etikety dia tsy vitan'ny hoe misy fiantraikany amin'ny hatsarana fotsiny ihany fa mety handika ny lalàna mifehy ny fanafody ihany koa. Robot servo misy axe telo Mahatratra ny fahamarinan'ny fametrahana marika hatramin'ny ambaratonga milimetatra amin'ny alàlan'ny fampifangaroana ny "vision positioning + servo drive": Ny rafitra fahitana dia mamantatra aloha ny toerana misy ny boaty (toy ny zorony sy ny marika vita pirinty), manisa ny koordinan'ny fametrahana marika, ary mandefa izany any amin'ny robot. Avy eo ny robot dia mamindra tsara ny lohan'ny fametrahana marika manaraka ny axe X sy Y mankany amin'ny toerana kendrena. Ny axe Z dia mifehy ny tsindrin'ny fametrahana marika (0.1-0.2 MPa) mba hahazoana antoka fa milamina sy tsy misy ketrona ny fametrahana ny marika, miaraka amin'ny fivilian-toerana ao anatin'ny ±0.5 mm.

Ho an'ny fonosana tsy ara-dalàna endrika toy ny tavoahangy fanafody boribory, ny robot dia afaka mampiasa axe mihodina (axe fahefatra azo atao) mba hahazoana marika 360°. Ny rafitra servo dia mampifanaraka ny fanaraha-maso ny hafainganam-pandeha mba hahazoana antoka fa mitovy ny hafainganam-pandeha mihodina eo amin'ny lohan'ny marika sy ny tavoahangy, mba hahazoana antoka fa mifandray tsara eo amin'ny tonon-taolana marika.

(III) Fandrafetana paleta sy fitahirizana vokatra vita amin'ny fomba marani-tsaina

Rehefa vita ny fonosana fanafody dia mila apetraka haingana ao anaty paleta ary tehirizina mba hampihenana ny habaka amin'ny gorodona. Ny robot servo misy axe telo dia afaka manao kajy ny lalana tsara indrindra amin'ny fametrahana paleta mifototra amin'ny habeny, ny lanjany ary ny fepetra fitahirizana ao anaty boaty fonosana. Ho an'ny boaty fatra maivana (ny boaty tsirairay milanja latsaky ny 500g), dia ampiasaina ny "multi-claw end effector" mba handraisana sy hametrahana paleta boaty 4-6 isaky ny mandeha. Ho an'ny boaty tavoahangy fampidirana fanafody mavesatra kokoa (ny boaty tsirairay milanja 10-15kg), dia ampiasaina ny "electric gripper", izay mampiasa ny hery avoakan'ny motera servo mba hahazoana fitazonana maharitra.

Raha ny momba ny fahamarinan'ny fametrahana paleta, dia mampiasa fanaraha-maso ny haavon'ny boaty mihidy eo amin'ny axe Z ny robot mba hahazoana antoka fa tsy mihoatra ny 1mm ny fivilian'ny fametrahana ny boaty tsirairay. Mety hahatratra 1.8-2.5m ny haavon'ny fametrahana paleta, ary afaka manitsy ho azy ny endriky ny paleta (ohatra, efamira na mahitsizoro) ny robot arakaraka ny haben'ny talantalana fitahirizana. Taorian'ny fampiharana tao amin'ny foibe fitahirizana fanafody, dia nitombo ny fahombiazan'ny fametrahana paleta avy amin'ny boaty 80/ora (ampiasaina tanana) ho 300 boaty/ora, ka nanatsara ny fampiasana toerana fitehirizana entana hatramin'ny 30%.

IV. Tombony ara-teknika fototra sy teboka manan-danja amin'ny fisafidianana ny robot servo misy axe telo

(I) Tombony ara-teknika telo azo ampiasaina amin'ny fampiharana fanafody

Endrika kilasy madio: Mampiasa vatana vy tsy misy harafesina sy menaka fanosotra kilasy sakafo, ny velarana voapoloka dia mahatanty fomba famonoana otrikaretina toy ny alikaola sy ny hazavana UV, mahafeno ny fepetra takian'ny efitrano madio GMP Class 8 ary misoroka ny fiparitahan'ny loto amin'ny fanafody.

Rafitra Servo Marina sy Azo Fehezina: Mampiasa motera servo sy mpamily avy any ivelany, manohana ny fomba fanaraha-maso ny toerana, ny hafainganam-pandeha ary ny hery izy io. Ny fifandimbiasana azo ovaina dia ahafahana mikirakira tsara ireo zavatra marefo sy mitazona tsara ireo zavatra mavesatra.

Fampidirana azo ovaina: Manohana ireo protocole fifandraisana indostrialy maro toy ny Modbus sy Profinet, mifandray tsara amin'ny rafitra fahitana, rafitra fandanjana, milina famonosana ary fitaovana hafa izy io, ka ahafahana mandeha ho azy tanteraka ny tsipika famokarana. Ny rindrambaiko fandaharana dia ahafahana manitsy haingana ny masontsivana fihetsehana, ka ahafahana manova ny tsipika famokarana ho an'ny famaritana fanafody maro (fotoana fifindrana latsaky ny 10 minitra).

(II) Ireo zavatra fototra tokony hodinihina ho an'ny orinasa fanafody amin'ny fisafidianana vokatra

Fampifanarahana ny Entana sy ny Dia: Misafidiana entana azo entina mifototra amin'ny lanjan'ny fanafody sokajiana/fonosina (matetika 1-50 kg). Misafidiana axe telo elanelana azo aleha (500-3000 mm eo amin'ny axe-X, 300-2000 mm eo amin'ny axe-Y, ary 200-1000 mm eo amin'ny axe-Z) mifototra amin'ny drafitry ny atrikasa mba hahazoana antoka fa voahaja ny filàna famokarana.

Fepetra takiana amin'ny haavon'ny fahadiovana: Ny atrikasa famokarana ho an'ny endrika fatra samihafa, toy ny fanafody am-bava sy ny tsindrona, dia mitaky haavon'ny fahadiovana samihafa, ka mitaky robot manana ny haavon'ny fahadiovana sahaza azy (oh: ny Kilasy 7 dia mety amin'ny atrikasa tsindrona).

Fahaiza-manao aorian'ny fivarotana: Tsy azo sakanana ny famokarana fanafody, koa mifidiana mpanamboatra izay manome valiny 24 ora sy famatsiana haingana ny kojakoja fanolo mba hahazoana antoka fa vita ara-potoana ny fanamboarana raha sendra misy fahasimban'ny fitaovana ary mampihena ny fatiantoka amin'ny fotoana tsy fiasan'ny famokarana.

V. Fehiny: Safidy tsy azo ihodivirana ny fanavaozana ny automation

Eo ambany fironana mitombo eo amin'ny indostrian'ny fanafody mankany amin'ny fanatsarana ny kalitao, ny fampitomboana ny fahombiazana, ary ny fanarahan-dalàna sy ny fahafahana manara-maso, ny robot servo telo-axis dia tsy fitaovana famokarana fotsiny intsony; izy ireo no hery fototra ao ambadiky ny fahazoana ny fahamarinan-toerana, ny fahombiazana ary ny faharanitan-tsaina amin'ny fanasokajiana sy famonosana fanafody. Manomboka amin'ny fanasokajiana endrika fatra maro ka hatramin'ny fametrahana paleta amin'ny vokatra vita, manomboka amin'ny fanaraha-maso ny laharan'ny andiany ka hatramin'ny fandavana ireo vokatra tsy mety, ny fahafahany mifanaraka amin'ny toe-javatra feno sy ny tombony ara-teknolojia dia manampy ireo orinasa fanafody maro kokoa handresy ny sakana amin'ny famokarana, hampihena ny risika amin'ny kalitao, ary hampitombo ny fifaninanana eny an-tsena.