Ny rafitra mekanikan'ny robot famolahana tsindrona misy axe dimy

Ny rafitra mekanikan'ny tsindrona dimy-axis Robot mpanao lasitraFamakafakana fototra momba ny Precision Drive sy ny fiaraha-miasa mahomby

Ao amin'ny automatique amin'ny fanamboarana tsindrona maoderina, robot famolahana tsindrona misy axe dimy, miaraka amin'ny fahaizany miasa mora miovaova sy maro lafy, dia lasa fitaovana fototra hanatsarana ny fahombiazan'ny famokarana sy hampihenana ny vidin'ny asa. Ny fahombiazany miavaka dia tarihin'ny rafitra mekanika novolavolaina tsara - manomboka amin'ny singa mpamily ka hatramin'ny end effector - izay ny fiasan'ny singa tsirairay dia mamaritra ny fahombiazan'ny robot amin'ny fihazonana haingana, ny fametrahana mazava tsara, ary ny fihetsehana sarotra. Ity lahatsoratra ity dia hanome fanadihadiana lalina momba ny rafitra mekanika fototra amin'ny robot famolahana tsindrona misy axe dimy, izay mampiseho ny fifandraisana misy eo amin'ny fahombiazan'ny fitaovana sy ny famolavolana ara-drafitra, manampy ny orinasa handray fanapahan-kevitra marina kokoa momba ny fisafidianana fitaovana mandritra ny fanavaozana ny automation.

Maritrano fototra: Ny "Rafitra taolam-paty" an'ny Rafitra Fihetsehana Axe Dimy

Ny rafitra mekanika amin'ny robot famolahana tsindrona misy axe dimy dia mifototra amin'ny rafitra fifandraisana misy tonon-taolana maro. Amin'ny alàlan'ny fampifangaroana axe telo mitongilana (X, Y, ary Z) miaraka amin'ny axe mihodina roa (A sy B), dia mahatratra ny fihetsehana feno amin'ny refy telo izy io. Ity maritrano ity dia mihoatra ny fetran'ny fihetsehana nentim-paharazana telo-Robot Axis, mampiseho tombony lehibe amin'ny fikirakirana ireo faritra vita amin'ny bobongolo tsindrona izay tsy mitovy endrika sy ny fanesorana ireo faritra amin'ny lasitra sarotra.

Môdiola axe linear: Ny axe X (fihetsehana lateral), axe Y (fanitarana mandroso sy miverina), ary axe Z (fanandratana mitsangana) dia mazàna mampiasa fitambaran'ny mpitari-dalana linear avo lenta sy visy baolina. Vita amin'ny vy firaka mafy orina miaraka amin'ny velaran-tany voatoto tsara ireo mpitari-dalana. Miaraka amin'ny sliders misy preload azo amboarina, dia miantoka ny lesoka linearity ao anatin'ny 0.02mm/m mandritra ny fihetsehana izy ireo. Mifandray mivantana amin'ny motera mpamily amin'ny alàlan'ny voanjo ireo visy baolina, ka mamadika ny fihetsehana mihodina ho fihetsehana linear. Izany dia mahatratra ny fahombiazan'ny fandefasana mihoatra ny 90%, ambony lavitra noho ny rafitra rack sy pinion nentim-paharazana, izay mampihena tsara ny fatiantoka angovo.

Tonon-taolana mihodina: Ny axe-A (fihodinkodinana amin'ny hato-tanana) sy ny axe-B (fihodinkodinana amin'ny sandry) no singa fototra amin'ny fanitsiana fihetsika sarotra. Ampiasaina ao anatin'ireo tonon-taolana ny fampihenana harmonika avo lenta, miaraka amin'ny backlash fehezina ao anatin'ny 1 minitra arc. Miaraka amin'ny fahafaha-mitondra entana radial sy axial an'ny roller bearings mifamatotra, dia miantoka ny vokatra fihodinana henjana sy ny fahamarinan'ny toerana 0.1° izy ireo. Amin'ny toe-javatra fiasana haingam-pandeha, ny hafainganam-pandehan'ny valinteny dinamika amin'ny axe mihodina dia mety hahatratra 500°/s, mamaly ny filàn'ny famokarana fiovana haingana.

Rafitra Fampiakarana: Ny "Hozatra" Mamoaka Hery

Ny rafitra mpamily an'ny robot misy axe dimy dia miasa toy ny "hozatra", izay manome hery voafehy tsara ho an'ny fihetsehan'ny axe tsirairay. Amin'izao fotoana izao, ny vahaolana mpamily mahazatra dia sokajiana ho motera servo sy motera stepper. Ny mpamily servo, miaraka amin'ny tombony azo amin'ny fanaraha-maso mihidy, dia manjaka amin'ny famokarana lasitra tsindrona avo lenta.

Ny singa servo drive dia misy motera servo, encoder, ary driver. Mampiasa andriamby maharitra tsy fahita firy ny motera, izay manolotra hakitroky ny torque avo lenta sy herinaratra marin-toerana na dia amin'ny hafainganam-pandeha ambany aza. Matetika mahatratra 20 bits (pulses 1,048,576 isaky ny fihodinana) ny famaha ny encoder. Raha ampiarahina amin'ny algorithm fanaraha-maso PID an'ny mpamily, dia mahatratra hadisoana fanaraha-maso toerana ≤0.01mm izany. Amin'ny tranga fanesorana ampahany amin'ny hafainganam-pandeha avo lenta, ny fotoana fanafainganana sy ny fihenan'ny hafainganam-pandehan'ny rafitra servo dia azo fehezina ao anatin'ny 0.1s, mahatratra ny fotoana tsingerina mihoatra ny 120 tsingerina isan-minitra.

Famolavolana Fifandraisana amin'ny Fampitana: Ny rafitra mpamily sy ny axe mihetsika dia mifandray amin'ny alàlan'ny "flexible coupling" na fehikibo "synchronous". Ny "elastic couplings" dia afaka manonitra ny tsy fitoviana amin'ny fametrahana ary mampihena ny fiantraikan'ny enta-mavesatra eo amin'ny motera. Ny "synchronous belt drives" dia mety amin'ny fandefasana herinaratra lavitra. Ny vatany misy fehikibo polyurethane sy ny rafitra fototra tariby vy dia miantoka ny fahamarinan'ny fandefasana sady mahatanty ny fahasimbana mandritra ny 10.000 ora fiasana mitohy.

Mpandray anjara amin'ny farany: Ny "Tanana" amin'ny Fifandraisana amin'ny Asa

Ny end effector (gripper) no singa mifandray mivantana amin'ny Sandrin'ny Robot ary ny ampahany vita amin'ny tsindrona. Ny endriny ara-drafitra dia tsy maintsy namboarina araka ny toetran'ny vokatra. Ny karazany mahazatra dia ahitana grippers pneumatic, kaopy suction banga, ary fitaovana magnetika. Ny tena ifantohany dia ny fifandimbiasana haingana sy ny fiaraha-miasa maharitra amin'ny sandrin'ny robot.

Rafitra Mpandrindra ny Farany: Mampiasa "piston" roa sosona ity "gripper" ity miaraka amin'ny herin'ny fihazonana azo amboarina eo anelanelan'ny 5-500N. Misy rantsantanana "silicone" na "polyurethane" izy io mba handraisana ireo singa vita amin'ny "injected molded parts" amin'ny fitaovana sy endrika samihafa. Mampiasa "generator" Venturi ny "vacuum suction cup" mba hamoronana tsindry ratsy -80kPa. Afaka mitazona lanja mihoatra ny 5kg ny "gripper" tokana, ka mahatonga azy io ho mety tsara amin'ny singa plastika lehibe sy fisaka. Ny modely avo lenta sasany dia misy interface "quick-change interface", izay mampihena ny fotoana fanovana ho latsaky ny 30 segondra, ka mahafeno ny filàn'ny famokarana betsaka sy kely.

Famolavolana fandanjalanjana ny enta-mavesatra: Misy fitaovana fandrefesana enta-mavesatra napetraka eo amin'ny fifandraisana misy eo amin'ny end effector sy ny sandry mba hanaraha-maso ny lanja miraikitra amin'ny fotoana tena izy. Rehefa mihoatra ny fetra napetraka (matetika 120% amin'ny enta-mavesatra voafaritra) ny enta-mavesatra, dia manetsika ho azy ny rafitra fiarovana, mampijanona ny fihetsehana ary mamoaka fanairana mba hisorohana ny fahasimban'ny rafitra mekanika vokatry ny fihoaram-pefy. Ity famolavolana ity dia ahafahan'ny robot mandray enta-mavesatra manomboka amin'ny 5 ka hatramin'ny 50 kg, mandrakotra ny filàna famokarana manomboka amin'ny singa elektronika kely ka hatramin'ny singa plastika lehibe amin'ny fiara.

Rafitra fanohanana: Ny "vatana" izay miantoka ny fahamarinan-toerana

Ny rafitra fanohanana dia ahitana singa mitondra enta-mavesatra toy ny fotony, andry ary andry. Ny hamafiny sy ny endriny maivana dia misy fiantraikany mivantana amin'ny fahamarinan'ny fihetsehan'ny robot sy ny fanjifana angovo. Ny robot maoderina misy axe dimy amin'ny ankapobeny dia mampiasa endrika modular, mampiasa famakafakana singa voafetra mba hanatsarana ny fizarana ny fihenjanana ara-drafitra.

Fifantenana akora sy fitaovana: Ny andry sy ny andry dia mazàna vita amin'ny profil aluminium matanjaka (toy ny 6061-T6), nohamainina mba hiarovana amin'ny harafesina sy ny fikikisana. Ny fanamafisana vy dia ampidirina amin'ny faritra lehibe itondrany entana, mampihena ny lanja manontolo amin'ny 30% sady miantoka ny fiovaovan'ny endrika tsy miovaova ≤0.5mm/m. Ny fotony dia vita amin'ny vy natsipy, ary ny fitsaboana amin'ny fahanterana dia manafoana ny fihenjanana anatiny, miantoka ny fahamarinan'ny asa.

Endrika mandray hovitrovitra sy miaro: Misy takelaka mandray hovitrovitra napetraka eo amin'ny fifandraisana misy eo amin'ny rafitra fanohanana sy ny tany, mandray mihoatra ny 90% amin'ny hovitrovitra avo lenta. Misy fonony fiarovana azo averina apetraka manodidina ny faritra mihetsika, vita amin'ny lamba nylon misy sosona maro sy rafitra metaly mitambatra. Nahazo naoty IP54 izy ireo ary miaro tsara amin'ny vovoka sy ny loto avy amin'ny menaka ao amin'ny atrikasa fanamboarana tsindrona.

Sanda famokarana entin'ny tombony ara-drafitra

Ny famolavolana mekanika an'ilay robot milina famolahana tsindrona misy axe dimy dia manampy amin'ny fanatsarana ny fahombiazan'ny famokarana sy ny kalitaon'ny vokatra. Ny fifandraisany amin'ny axe maro dia mampitombo ny tahan'ny fanatsarana ny lalan'ny fanesorana ampahany amin'ny 40%, ahafahana maka miaraka ireo ampahany avy amin'ny toerana maro ao anaty lasitra sarotra tsy misy fanelingelenana ny lavaka. Ny fametrahana toerana avo lenta (fahafahana mamerina ≤±0.05mm) dia mampihena ny mety hisian'ny fifandonana eo amin'ny ampahany sy ny lasitra, mampihena ny tahan'ny lesoka ho ambanin'ny 0.1%.